Стр. 10 - А.В. Ванин, Е.М. Воронов, А.А. Карпунин - Оптимизация управления в двухуровневой иерархической системе стабилизации – наведения летательного аппарата

28 ISSN 1812-3368. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. «Естественные науки». 2012
на основе равновесно-арбитражной схемы стабильно-эффективного
компромисса. Сигналы uн l (l = 1, 2) обеспечивают координацию меж-
ду уровнем управления и стабилизации, а ri (i = 1, 2) – исполнительное
управление.
В работе представлен алгоритм оптимизации обобщенного управ-
ления многоуровневой АСУ на основе разработанного метода иерар-
хического уравновешивания по Штакельбергу, в котором обобщается
известное понятие стратегии по Штакельбергу в классе иерархиче-
ских дифференциальных игр (ИДИ) [5].
Определение и структурные свойства иерархического равно-
весия в многоуровневых системах управления с обобщением
стратегии Штакельберга. В данной работе развиваются и применя-
ются подходы класса ИДИ. Без ограничения общности рассуждений
рассмотрим двухуровневую ИДИ с «правом первого хода» верхне-
го уровня. В отличие от известных результатов и в соответствии со
структурным требованием многоуровневой СУ, каждый верхний уро-
вень представляет собой структурированную ММС с исходной струк-
турной несогласованностью, представленную на рис. 8, где также без
ограничения общности рассуждений рассмотрены трехподсистем-
ные ММС. На рисунке сохранены традиционные обозначения двух-
ступенчатой дифференциальной игры: центра (Ц) и исполнительной
системы (ИС), но в соответствии, например, с двухуровневой струк-
турой управления – регулирования (см. рис. 2) верхний уровень мо-
жет иметь смысл ММС. Таким образом, в данной работе имеет место
обобщение двухступенчатой ИДИ [2, 4].
Рис. 8. Структурная схема двухуровневой подсистемной ИДИ. Верхний уро-
вень: ММС – Центр (ММС – Ц); нижний уровень: ММС – исполнительная
система (ММС – ИС); структурно сложный объект (ССО)