Стр. 8 - А.В. Ванин, Е.М. Воронов, А.А. Карпунин - Оптимизация управления в двухуровневой иерархической системе стабилизации – наведения летательного аппарата

26 ISSN 1812-3368. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. «Естественные науки». 2012
циентом передачи чувствительного элемента КЦ. Датчик момента
и гиростабилизатор имеет передаточную функцию
Г Д
Г W ( ) , k k
s s
=
где k Д – коэффициент передачи датчика момента; k Г – коэффициент
передачи гиростабилизатора, kГ = 1—H ; H – кинетический момент гиро-
скопа стабилизатора.
Нелинейный элемент f1 учитывает эффект стробирования ГС. В бо-
лее общем описании двухканальный КЦ создает дополнительные пе-
рекрестные связи типа a b4 , которые в данной работе не учитываются.
Передаточная функция устройства выработки команд (УВК)
в простейшем виде [3] имеет вид
УВК
ф
W ( ) ,
1
у l k
s T s
=
+
где k yl – коэффициент передачи УВК КСУ-l, l = 1, 2, определяющий
качество метода пропорционального наведения, согласно [4]; Tф – по-
стоянная времени корректирующего фильтра нижних частот.
Кинематика беспилотного ЛА на рис. 6 описывается системой
уравнений (4), кинематика при получении Θ0, Ψ0 определяется систе-
мой (1). Схема блока кинематики будет выглядеть так, как это пока-
зано на рис. 7.
Таким образом, имеет место двухуровневая система управления –
регулирования с двухканальными ММСУ и ММСР с соответствую-
щими перекрестными связями a b1 и a b2 .
Рис. 7. Схема блока кинематики