Стр. 2 - А.В. Ванин, Е.М. Воронов, А.А. Карпунин - Оптимизация управления в двухуровневой иерархической системе стабилизации – наведения летательного аппарата
Упрощенная HTML-версия
20
ISSN 1812-3368. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. «Естественные науки». 2012
тическая модель наведения – стабилизации двухканальной системы
управления (СУ) беспилотного летательного аппарата (ЛА), представ-
ленная на рис. 2, где КСУ, КССТ – каналы системы управления и си-
стемы стабилизации ЛА;
u
н
– сигналы наведения ЛА;
k
у
,
k
к
– управ-
ляющие параметры, коэффициенты передачи устройства выработки
команд КСУ (метода наведения) и чувствительного элемента коор-
динатора цели соответственно;
k
д.г
,
k
д.л.у
– управляющие параметры,
коэффициенты передачи дифференцирующего гироскопа и датчика
линейных ускорений соответственно;
r
– регулирующее воздействие
на рули высоты и направления ЛА;
ϑ
,
ψ
– углы тангажа и рысканья;
j
Н
– нормальные ускорения ЛА;
X
,
Y
,
Z
(
X
Ц
,
Y
Ц
,
Z
Ц
) – координаты цент-
ра масс
O
0
беспилотного ЛА (центра масс
O
Ц
ЛА-цели);
V
,
Θ
,
Ψ
(
V
Ц
,
Рис. 1. Структура многоуровневой системы управления
Рис. 2. Двухуровневая модель наведения – стабилизации двухканальной СУ ЛА
