Стр. 7 - А.В. Ванин, Е.М. Воронов, А.А. Карпунин - Оптимизация управления в двухуровневой иерархической системе стабилизации – наведения летательного аппарата

25
ISSN 1812-3368. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. «Естественные науки». 2012
ПФ рулевого привода
РП
РП
РП
W ;
1
k
T s
=
+
ПФ датчика угловой скорости (дифференцирующего гироскопа)
W д.г 1, 2 = k д.г 1, 2;
ПФ датчиков линейного ускорения
Wд.л.у 1, 2 = k д.л.у 1, 2.
Нелинейный элемент f2, задающий ограни-
чение сигнала um, (m = 1, 2), представлен на
рис. 5.
В целом структурная схема двухуровневой
двухканальной системы наведение – стаби-
лизации беспилотного ЛА с перекрестными
связями изображена на рис. 6, где замкнутая
система является координатором цели (КЦ) головки самонаведения
(ГС) беспилотного ЛА на основе двухосного силового гироскопиче-
ского стабилизатора [3]. Коэффициент kkl (l = 1, 2) является коэффи-
Рис. 5. Ограничение
сигнала um( m = 1, 2)
Рис. 6. Структурная схема двухканальной системы наведения – стабилизации
беспилотного ЛА