Стр. 17 - А.В. Ванин, Е.М. Воронов, А.А. Карпунин - Оптимизация управления в двухуровневой иерархической системе стабилизации – наведения летательного аппарата
Упрощенная HTML-версия
35
ISSN 1812-3368. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. «Естественные науки». 2012
где
допускает продолжимое на интервале [
t
0
,
t
K
] решение
(
K
i
u
l
,
i
= 1, 2;
l
= 1, 2;
Θ
l
,
l
= 1, 2;
Θ
i
,
i
= 1, 2).
В результате совместного решения системы матричных диффе-
ренциальных уравнений пункта три получаем равновесные решения
на уровне ММС – Ц (в данной задаче эти решения являются также
координацией ММС – ИС):
(
)
1
1 1
2 2
1
1
( , )
,
1, 2 .
2
2
l
l
r
T
T
T
l
l
l
l
t
l
−
⎛
⎞
=
+
+
=
⎜
⎟
⎝
⎠
u
u
u x D M K B K B x
Θ
(28)
Эти решения, совместно с равновесными решениями ММС – ИС
v
r
(
t
,
x
) =
R
(
u
) = (
R
1
(
u
),
R
2
(
u
)) = (
v
1
r
,
v
2
r
),
(29)
при этом
v
r
i
(
t
,
x
) =
R
i
(
u
) = –D
–1
ИС
i
[
P
i
T
u
(
t
,
x
) +
B
T
ИС
i
Θ
i
u
x
], (
i
= 1, 2),
(30)
где
Θ
i
u
=
Θ
i
u
r
=
Θ
i
,
u
(
t
,
x
) =
u
r
(
t
,
x
),
(31)
определяют ИРИДИШ в двухуровневой системе из ММС – Ц и
ММС – ИС в рамках линейно-квадратической постановки. Причем
оптимальные равновесные показатели ММС – Ц и ММС – ИС можно
определить из следующих соотношений:
J
Ц
l
=
x
0
T
Θ
l
(
t
0
)
x
0
, (
l
= 1, 2),
J
ИС
i
=
x
0
T
Θ
i
(
t
0
)
x
0
, (
i
= 1, 2),
x
0
=
x
(
t
0
).
(32)
Определенное приближение в методах получения ИРИДИШ, ко-
торое позволяет решить задачу в общем случае описания (5) – (10),
основывается на стратегиях в виде приближенного ПКЗУ и его пара-
метризации на программном такте ПКЗУ.
Получение модели ССО.
Необходимо, чтобы модель была пред-
ставлена в виде (22). В основу модели ложится описание движения
