38
ISSN 1812-3368. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. «Естественные науки». 2012
Для каждого из уровней формируется общий показатель с учетом
веса каждого из каналов:
J
1
=
α
11
J
Ц1
+
α
12
J
Ц2
,
J
2
=
α
21
J
ИС1
+
α
22
J
ИС2
.
Получение равновесных решений для управлений.
На основе
матричной системы дифференциальных уравнений описания ССО
и, получив функции эффективности, можно получить матричные
уравнения, входящие в систему (27). Подставив в них все известные
значения, проведя необходимые преобразования, может быть полу-
чена система дифференциальных уравнений, связанных между собой.
С помощью пакета MATLAB можно найти численные решения дан-
ной задачи. Формируется «сеть» решений вследствие того, что варьи-
руются управляющие параметры на каждом из уровней для получе-
ния таблицы значений для каждого из параметров.
В результате преобразований и после подстановки управления на
уровне наведения
u
1
=
F
1
T
x
;
u
2
=
F
2
T
x
;
где
F
1
=
F
1
(
k
,
t
),
F
2
=
F
2
(
k
,
t
).
В своюочередь, управляющие воздействия на уровне стабилизации
v
1
=
v
1
(
k
,
u
,
x
,
t
),
v
2
=
v
2
(
k
,
u
,
x
,
t
).
Определение области показателей и траектории движения
ЛА.
На следующем этапе осуществляются подстановку найденных
управлений в первоначальную матричную систему уравнений, опи-
сывающих ССО.
Используя подсистемуMomdis вычислительного пакетаMATLAB,
формируют области показателей эффективности. Для этого осущест-
вляется введение описанной модели и ограничений. Показатели раз-
биваются на пары по уровням иерархии:
J
1
=
α
11
J
Ц1
+
α
12
J
Ц2
,
J
2
=
α
21
J
ИС1
+
α
22
J
ИС2
.
На области показателей можно провести оптимизацию управле-
ний, которые зависят от управляющих параметров на каждом уровне
иерархии. Благодаря перекрестным связям между двумя рассмотрен-
ными каналами и взаимосвязанности уровней видно, что параметры
влияют одновременно на все управления, а не только на данный канал
или уровень.
1...,10,11,12,13,14,15,16,17,18,19 21,22,23,24