Стр. 16 - А.В. Ванин, Е.М. Воронов, А.А. Карпунин - Оптимизация управления в двухуровневой иерархической системе стабилизации – наведения летательного аппарата
Упрощенная HTML-версия
34
ISSN 1812-3368. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. «Естественные науки». 2012
Допустимые структуры управлений
u
l
,
v
i
подсистем ММС – Ц
и ММС – ИС ограничены функциями вида
u
l
(
t
,
x
) =
K
u
l
(
t
)
x
,
v
i
(
t
,
x
) =
K
v
i
(
t
)
x
,
l
= 1, 2,
i
= 1, 2,
(25)
где матрицы
K
l
,
K
i
непрерывны.
Пусть
1) матрицы
D
l
,
D
i
,
l
= 1, 2,
i
= 1, 2 определенно отрицательны;
2) при любых непрерывных на [
t
0
,
t
K
] матрицах
K
u
l
(
t
),
l
= 1, 2
система
(26)
где
(
)
1
1
ИС1 ИС1 1
ИС2 ИС2 2
Ц
,
1, 2 ,
T
T
l
l
l
l
l
−
−
=
+
−
=
M B D P B D P B
(
)
1
ИС ИС ИС
,
,
1, 2 ,
T
T
i
i
i
i
i
i
i
−
=
=
=
B B D B B B
(
)
1
ИС
,
,
1, 2 ,
T
ij
ij
i ij
i j
−
=
=
P P D P
(
)
1
ИС
,
,
,
1, 2 ,
T
T
ij
ij
i i
ji
ij
i j
−
=
=
=
L P D B L L
имеет продолжимое на [
t
0
,
t
K
] решение;
3) система матричных уравнений
(27)
