Стр. 3 - А.В. Ванин, Е.М. Воронов, А.А. Карпунин - Оптимизация управления в двухуровневой иерархической системе стабилизации – наведения летательного аппарата
Упрощенная HTML-версия
21
ISSN 1812-3368. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. «Естественные науки». 2012
Θ
Ц
,
Ψ
Ц
) – координаты вектора скорости ЛА (ЛА-цели);
φ
– угол места;
χ
– угол азимута;
φ
0
,
χ
0
– элементы опорной траектории.
Следует иметь в виду, что в линеаризованном варианте представ-
ленной модели вектор состояния центра масс (
V
,
Θ
,
Ψ
) заменяется на
вектор (
Δ
V
,
ΔΘ
,
ΔΨ
), где данные динамические величины есть откло-
нения ЛА от опорного движения (
V
0
,
Θ
0
,
Ψ
0
). Блоки с обозначением
a b
,
1, 4
i i
=
являются перекрестными связями в динамике поступатель-
ного движения центра масс ЛА, углового (вращательного) движения
вокруг центра масс ЛА, между регуляторами системы стабилизации
(ССт) и в методе пространственного наведения ЛА соответственно.
В подобной ситуации существенна связь между каналами вращатель-
ного и поступательного движения ЛА, что определяет связь каналов
стабилизации и наведения соответственно [3].
Математическая модель движения ЛА представлена моделью
углового (вращательного) движения вокруг центра масс по углам
тангажа
ϑ
и рысканья
ψ
с соответствующими воздействиями аэро-
динамического управления по нормальному ускорению
j
Н
в каналах
управления направлением скорости центра масс в вертикальной пло-
скости по углу наклона траектории
Θ
и горизонтальной плоскости по
углу поворота траектории
Ψ
(рис. 3).
Из [3] известно, что в общем случае система динамических и ки-
нематических связей двухканальной математической модели ЛА на
Рис. 3. Вектор состояния СУЛА (
V
, Θ, Ψ) относительно местной географической
системы координат; (
X
,
Y
,
Z
) – относительно неподвижной системы координат;
(
R
,
φ
,
χ
) – относительно центра масс
O
Ц
;
R
– длина вектора
O
→
0
O
Ц
;
η
– угол упреж-
дения;
η
Ц
– курсовой угол цели
