Е.С. Лобусов, А.В. Фомичев
12
3. Оценка точности функционирования алгоритмов ориен-
тации.
Операция интегрирования является основной в математиче-
ском обеспечении БИНС. По этой причине важными процедурами
являются выбор, адаптация и сравнение различных методов инте-
грирования [3, 4].
Показателями при сравнении различных методов являются точ-
ность и время решения. Точность решения определяется не только
принятым методом интегрирования, но в основном точностью ап-
проксимации входных воздействий. Время решения также зависит не
только от метода интегрирования, но и от свойств и структуры инте-
грируемых уравнений БИНС.
Сравнение методов целесообразно провести, в первую очередь,
для уравнений угловой ориентации, которые характеризуют быстрое
движение. Оставшиеся уравнения БИНС, а также уравнения коррек-
ции (или комплексирования), которые можно отнести к медленноме-
няющимся, интегрируются отдельно.
Подход к оценке точности.
Оценка точности предполагает вы-
полнение следующих двух положений:
• имеется модель внешней среды, которая обеспечивает создание
определенных, соответствующих реальным, условий функциониро-
вания для испытываемых алгоритмов;
• имеется эталонное решение для создаваемых условий функцио-
нирования.
Выполнение данных положений позволяет реализовать сравнение
результатов вычислений испытываемых алгоритмов с результатами
эталона.
Приводимая на рис. 10 блок-схема служит для оценки точности
алгоритмов ориентации, реализуемых в БИНС.
Входная угловая скорость выбирается таким образом, чтобы воз-
можно было получить аналитическое решение для оператора ориен-
тации КА (базис
В
) в НСК (базис
S
)
B
S
. При отсутствии такой воз-
можности эталон должен обладать точностью, превышающей ожида-
емую точность от алгоритмов БИНС.
Точность получаемого решения оценивается в виде кватерниона
с помощью следующего соотношения
S M
=
ε
B B
,
где
B
S
— эталонное решение в виде кватерниона;
B
M
— кватернион-
решение оцениваемого алгоритма.
Компоненты
vect
(
ε
) векторной части кватерниона рассогласова-
ния
ε
определяют непосредственно углы пространственного рассо-
гласования в предположении об их малости.
