Е.С. Лобусов, А.В. Фомичев
10
(
)
0
0
3
3
0
0
0
1
( )
1 3
a
r
r
r
γ γ
⎡
⎤
μ
μ
δ
=
− δ − δ
⎢
⎥
⎣
⎦
g r
r
n r
r
.
Из уравнений угловых отклонений, адаптируемых на ИСК, и вы-
ражения для отклонения по кажущемуся ускорению
0
0
ˆ
n
n
B
δ = − =
+ =
+
M M S
S M
S
B
S
S
M
a a a M a a M a
a
,
где
3
2
0
3
1
2
1
0 2
2
–2 0 2
2
2
0
λ − λ
⎡
⎤
⎢
⎥
= λ
λ
⎢
⎥
⎢
⎥
λ − λ
⎣
⎦
S
M
,
определяется угловое отклонение рассчитываемой ИСК от положения
истинной ИСК в матричном представлении. Тогда объединенное ли-
неаризованное уравнение движения БИНС в отклонениях имеет вид
1
1
6 3
2
2
6 3
3
3
п
п
п
п
п
п
a
a
a
×
×
⎡ ⎤
⎡ ⎤
ω
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎡ ⎤
⎡ ⎤
= Π −
ω + ⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
⎣ ⎦ ⎢ ⎥
⎢ ⎥
ω⎣ ⎦
⎣ ⎦
B
B
B
B
M
M
B
B
O
B
x x
B
O
.
Здесь:
[
]
T
1 2 3 1 2 3 1 2 3
2 , 2 , 2 , ,
,
,
,
,
r r r v v v
= λ λ λ δ δ δ δ δ δ
x
;
3 3
3 3
3 3
3 3
3 3
3 2
3
3
3
2
0
01
0 01 02
0 01 03
3
3 2
3
3
1
0 02 01
0
0 2
0 02 03
3 3
3
3
3 2
2
1
0 03 01
0 03 02
0
03
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0
(3 1) 3
3
0
3
(3 1) 3
0 3
3
(3 1)
a a r n
r n n
r n n
a
a
r n n
r n
r n n
a a
r n n
r n n
r n
×
×
×
×
×
−
−
−
−
−
−
×
−
−
−
⎡
⎤
⎢
⎥
⎢
⎥
⎢
⎥
⎢
⎥
⎢
⎥
⎢
⎥
Π = ⎢
⎥
⎢
⎥
⎢
⎥
−
μ
− μ
μ
⎢
⎥
⎢
⎥
− μ
μ
− μ
⎢
⎥
−
μ
μ
μ
−
⎢
⎥
⎣
⎦
O
O
O
O
O
O
;
0 0 0
r
=
n r
— единичный вектор;
T
1 2 3
[ , , ]
a a a
=
a
— вектор опорного
линейного ускорения в проекциях на оси ССК;
T
п
1 2 3
[ ,
,
]
п п п
=
В В В В
a a a a
,
T
1
2
3
[ ,
,
]
п
п
п
п
=
ω ω ω ω
В
В В В
— векторы собственных погрешностей ВИЛУ и
ВИУС;
T
1 2
3
2 [2 , 2 , 2 ]
= λ λ λ
λ
,
T
1 2 3
[ ,
,
]
r r r
δ = δ δ δ
r
,
T
1 2 3
[ ,
,
]
v v v v
δ = δ δ δ
—
векторы погрешности определения углов, местоположения и линей-
