Стр. 23 - А.В. Ванин, Е.М. Воронов, А.А. Карпунин - Оптимизация управления в двухуровневой иерархической системе стабилизации – наведения летательного аппарата
Упрощенная HTML-версия
41
ISSN 1812-3368. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. «Естественные науки». 2012
постепенно сближаются и, с учетом погрешности наведения, объект
поражает цель.
Траектория получена без учета ограничений на величину управле-
ния. Управление включается уже на последнем участке движения при
приближении к цели, поэтому траектория получается довольно кру-
той. Это свидетельствует о том, что на ЛА будут действовать большие
перегрузки.
В заключении следует отметить, что в работе сформирован ал-
горитм многокритериальной оптимизации двухканальной двух-
уровневой иерархической системы на основе уравновешивания
(балансировки) каналов на основе ИРИДИШ с последующей Паре-
то-оптимизацией. Данный алгоритм оптимизации системы стабили-
зации – наведения содержит три этапа.
1) Описание модели ССО в специальном виде (22) с помощью ли-
неаризации дифференциальных уравнений описания движения ЛА
и описания самой двухуровневой модели с учетом линеаризации. Ли-
неаризация проводилась методом разложения в ряд Тейлора с точно-
стью до малой первого порядка. В ходе преобразований осуществлен
переход от описания модели в абсолютных координатах к описанию
модели в отклонениях от опорной траектории.
2) Получение для двухуровневой двухканальной иерархической си-
стемы с перекрестными связями равновесного решения – управлений на
обоих уровнях иерархии, которые будут использованы для оптимизации
каналов по эффективности. Решение системы матричных дифференци-
альных уравнений, основанных на описании ССО и параметрах пока-
зателей эффективности на каждом из уровней и в каждом из каналов.
3) Использование полученных управлений для построения об-
ласти показателей, на которой производится дальнейшая Парето-оп-
тимизация и нахождение СТЭК в форме равновесно-арбитражного
решения, где свойство стабильности обеспечивается устойчивостью
уравновешивания.
Уравновешивание реализует один из новых подходов много-
критериальной оптимизации на основе компромиссов. Арбитраж-
ное решение удовлетворяет условию:
J
= (
J
1
–
J
1
H
) (
J
2
–
J
2
H
)
→
max;
J
1
≤
J
1
H
,
J
≤
J
2
H
, где
J
1
H
J
2
H
– компоненты вектора показателей в точке
равновесия по Нэшу. В результате в качестве решения получаем одну
из точек Парето-границы, которая является ближайшей к точке урав-
новешивания. В итоге удается достичь эффективности, которая обе-
спечивается оптимальностью решения по Парето.
Исследования показали, что значения параметров, рассчитанные
с использованием элементов теории ММС не только обеспечивают
