С.Д. Попов
16
Под вектором главного реактивного момента будем понимать
сумму главных векторов реактивных моментов, действующих на
корпус в каждой (
i
;
j
)-й точке крепления. В соответствии с этим
определением вектор главного реактивного момента действует в цен-
тре масс корпуса БТА точке в точке
О
0
.
Обозначим компоненты вектора главного реактивного момента
(в системе координат СК3) следующим образом:
(
)
(
)
(
)
т
т
т
3
3
3
3.
3.
3.
,
.
x
y
z
x ij
y ij
z ij
i j
LR NR MR M M M
M M M
=
=
∑
Теперь уравнения вращательного движения корпуса БТА в форме
Коши можно записать следующим образом:
2
3
3.
2
3
3.
,
2
3.
3
x
x ij
y
y ij
i j
z ij
z
p
p
qr
LA
M
d
q P rp Q q W MA
M
dt
r
pq
NA
M
r
⎛ ⎞
⎡
⎤
ω⎛ ⎞
⎛
⎞
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎛ ⎞
⎜ ⎟
⎢
⎥
⎜ ⎟
⎜
⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟
ω = =
+
+
+
⎜ ⎟
⎢
⎥
⎜ ⎟
⎜
⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜
⎟
⎜ ⎟
⎢
⎥
ω ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎝ ⎠
⎝ ⎠
⎝
⎠
⎣
⎦
⎝ ⎠
∑
&
&
&
. (3)
При выводе формулы (3) предполагали, что реактивные силы в
точках крепления подвески приводятся к центру масс таким спосо-
бом, чтобы сразу получить компоненты, ориентированные вдоль осей
системы координат СК3. Аналогичное предположение сделано отно-
сительно компонентов векторов реактивных моментов, которые уже
в точке крепления подвески представляют собой компоненты, ориен-
тированные вдоль осей системы координат СК3.
Ось «свечи» направляющего аппарата подвески может не совпа-
дать с направлением оси
ОZ
3
системы координат СК3. В этом случае
удобнее ориентировать компоненты реактивных сил вдоль оси каждой
«свечи», а не вдоль оси
ОZ
3
. При таком подходе сначала определяют
(в форме проекций на оси промежуточной системы координат СК3П
ij
,
связанной с направляющим аппаратом подвески) реактивные силы и
моменты для каждой из «свечей», приведенные к точке ее крепления к
корпусу. Затем реактивные силы и моменты приводят к центру масс
корпуса (центру системы координат СК3 в точке
О
). Естественно, что
в ходе этого приведения компоненты векторов реактивных моментов и
реактивных сил оказываются ориентированными вдоль осей соответ-
ствующих промежуточных систем координат СК3П
ij
, перемещенных в
точку
О
. Далее вычисляют компоненты этих векторов в системе коор-
динат СК3, что соответствует переходу СК3П
ij
→СК3. При этом при-
ходится вводить (
i
×
j
) связанных систем координат подвесок СК3П
ij
с
центрами в точках крепления подвесок П
ij
.
Для единства модели удобно задавать взаимное положение си-
стем координат СК3 и СК3П
ij
с помощью той же системы углов Эй-
