С.Д. Попов
18
корпусе и управляемых колесах, поворот которых осуществляется не-
которым механизмом (рулевым агрегатом) относительно оси стойки,
имеем
П.
const
ij
η =
и
П.
const
ij
γ =
,
а угол
П.
ij
ψ
является углом поворо-
та колеса. Момент
3П.
z ij
M
создается механизмом поворота колеса.
Уравнения поступательного движения центра масс корпуса мож-
но записать в двух различных формах в зависимости от того, в какой
форме задан вектор скорости
V
0
центра масс.
При решении основной задачи о движении БТА вектор
V
0
обыч-
но задают проекциями на оси связанной системы координат СК3.
В этом случае
[
]
0
0
0
0
СК0
СК3
;
d
d
dt
dt
=
=
+
V
V
j
V
Ω
и, следовательно, уравнение движения центра масс корпуса БТА
имеет вид
[
]
0
0
0
0
CК0
CК3
;
,
d
d
m m
m
dt
dt
=
=
+
=
V
V
j
V F
Ω
где
Ω
— вектор угловой скорости корпуса БТА (или угловой скоро-
сти связанной с ним системы координат СК3 относительно нормаль-
ной системы координат СК0);
F
— главный вектор внешних сил,
действующих на корпус БТА.
В проекциях на оси системы координат СК3 имеем
0. 3
3 0. 3
3 0. 3
0. 3
3 0. 3 3 0. 3
0. 3
3 0. 3
3 0. 3
.
x
y z
x y
y
x
z
z
x y
y z
V
V
V
dm V
V
V
dt
V
V
V
ω − ω
⎛
⎞
⎛
⎞
⎜
⎟
⎜
⎟ + ω − ω =
⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟ ⎜
⎟
ω − ω
⎝
⎠ ⎝
⎠
F
На корпус БТА действуют:
а) сила тяжести
корп
корп
корп СК0
0
sin
0
cos sin ,
cos cos
m g
m g
− η
⎛
⎞
⎛
⎞
⎜
⎟
⎜
⎟
=
= −
η γ
⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟
−
η γ
⎝
⎠
⎝
⎠
G
где
корп
m
— масса корпуса;
б) главный вектор аэродинамических сил
[
]
т
СК3
;
A XA YA ZA
=
F
в) главные векторы реакций в точках крепления подвесок
R
П
ij
.
Тогда уравнения движения центра масс в форме Коши имеют
следующий вид:
