Синтез терминального релейно-импульсного управления сближением космических аппаратов - page 14

Н.Е. Зубов, Е.А. Микрин, А.С. Олейник, В.Н. Рябченко
14
полагая, что все их элементы расположены внутри
stab
λ 1
<
. То-
гда в соответствии с (2.17) получим
11
11
12
12
13
13
14
14
11
21
12
22
13
23
14
24
1T
1
11
31
12
32
13
33
14
34
11
41
12
42
13
43
14
(
1) /
(
1) /
(
1) /
(
1) /
(
1) /
(
1) /
(
1) /
(
1) /
(
1) /
(
1) /
(
1) /
(
1) /
(
1) /
(
1) /
(
1) /
(
1)
l D
l D
l D
l D
l D
l D
l D
l D
l D
l D
l D
l D
l D
l D
l D
λ −
− λ −
λ −
− λ −
− λ −
λ −
− λ −
λ −
=
λ −
− λ −
λ −
− λ −
− λ −
λ −
− λ −
λ −
L
44
,
/
l D
22 21
21 22
2T
1
12 21
11 22
(
1)/
(
1)/
,
(
1)/
(
1)/
z
z
z
z
z
z
z z
z
z z
z
b
D b
D
b
D b
D
λ −
λ −
= ⎜
λ −
λ −
L
где
11 22 33 44 22 34 43 23 32 44 23 34 42 24 32 43 24 33 42
,
l
b b b b b b b b b b b b b b b b b b
=
+
+
12 21 33 44 21 34 43 23 31 44 23 34 41 24 31 43 24 33 41
,
l
b b b b b b b b b b b b b b b b b b
=
+
+
13 21 32 44 21 34 42 22 31 44 22 34 41 24 31 42 24 32 41
,
l
b b b b b b b b b b b b b b b b b b
=
+
+
14 21 32 43 21 33 42 22 31 43 22 33 41 23 31 42 23 32 41
,
l
b b b b b b b b b b b b b b b b b b
=
+
+
21 12 33 44 12 34 43 13 32 44 13 34 42 14 32 43 14 33 42
,
l
b b b b b b b b b b b b b b b b b b
=
+
+
22 11 33 44 11 34 43 13 31 44 13 34 41 14 31 43 14 33 41
,
l
b b b b b b b b b b b b b b b b b b
=
+
+
23 11 32 44 11 34 42 12 31 44 12 34 41 14 31 42 14 32 41
,
l
b b b b b b b b b b b b b b b b b b
=
+
+
24 11 32 43 11 33 42 12 31 43 12 33 41 13 31 42 13 32 41
,
l
b b b b b b b b b b b b b b b b b b
=
+
+
31 12 23 44 12 24 43 13 22 44 13 24 42 14 22 43 14 23 42
,
l
b b b b b b b b b b b b b b b b b b
=
+
+
32 11 23 44 11 24 43 13 21 44 13 24 41 14 21 43 14 23 41
,
l
b b b b b b b b b b b b b b b b b b
=
+
+
33 11 22 44 11 24 42 12 21 44 12 24 41 14 21 42 14 22 41
,
l
b b b b b b b b b b b b b b b b b b
=
+
+
34 11 22 43 11 23 42 12 21 43 12 23 41 13 21 42 13 22 41
,
l
b b b b b b b b b b b b b b b b b b
=
+
+
41 12 23 34 12 24 33 13 22 34 13 24 32 14 22 33 14 23 32
,
l
b b b b b b b b b b b b b b b b b b
=
+
+
42 11 23 34 11 24 33 13 21 34 13 24 31 14 21 33 14 23 31
,
l
b b b b b b b b b b b b b b b b b b
=
+
+
43 11 22 34 11 24 32 12 21 34 12 24 31 14 21 32 14 22 31
,
l
b b b b b b b b b b b b b b b b b b
=
+
+
44 11 22 33 11 23 32 12 21 33 12 23 31 13 21 32 13 22 31
,
l
b b b b b b b b b b b b b b b b b b
=
+
+
11 22 33 44 11 22 34 43 11 23 32 44 11 23 34 42 11 24 32 43
11 24 33 42 12 21 33 44 12 21 34 43 12 23 31 44 12 23 34 41
12 24 31 43 12 24 33 41 13 21 32 44 13 21 34 42 13 22 31 44
D b b b b b b b b b b b b b b b b b b b b
b b b b b b b b b b b b b b b b b b b b
b b b b b b b b b b b b b b b b b b b b
=
+
+
+
+
+
+
+
+
13 22 34 41 13 24 31 42 13 24 32 41 14 21 32 43 14 21 33 42
14 22 31 43 14 22 33 41 14 23 31 42 14 23 32 41
11 22 12 21
,
.
z
z z
z z
b b b b b b b b b b b b b b b b b b b b
b b b b b b b b b b b b b b b b
D b b b b
+
+
+
+
+
= −
1...,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13 15,16,17,18,19,20,21,22,23,...24
Powered by FlippingBook