Синтез терминального релейно-импульсного управления сближением …
11
а) для первой подсистемы
11 12 13 14
21 22 23 24
31 32 33 34
41 42 43 44
*
1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
ˆ
,
0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 1
p
b b b b
b b b b
b b b b
b b b b
⎛
⎞
⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟
=
⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟
⎝
⎠
A
(3.9)
где обозначены
2
1
1
11
1
1
2
2
1
1
12
2
2
2
2
2
13
1
14
2
2
2
1
21
1
22
3
4
ω (
) ωsin(ω(
)) ,
4ω
3
4
ω (
) ωsin(ω(
)) ,
4ω
2 (ωcos(ω(
)) ω),
2 (ωcos(ω(
)) ω),
ω
ω
(3ω 4ωcos(ω(
))),
(3ω 4ωcos(ω(
ω
ω
x
k
k
x
k
k
y
y
k
k
x
x
k
a
b
t t
t t
a
b
t t
t t
a
a
b
t t
b
t t
a
a
b
t t
b
⎛
⎞
= ±
− −
−
⎜
⎟
⎝
⎠
⎛
⎞
= ±
− −
−
⎜
⎟
⎝
⎠
= ±
− −
= ±
− −
= ±
−
−
= ±
−
1
2
2
2
23
1
24
2
1
1
31
1
32
2
2
2
2
2
33
1
34
2
2
2
1
41
1
42
))),
2 ωsin(ω(
)),
2 ωsin(ω(
)),
ω
ω
2 (ωcos(ω(
)) ω),
2 (ωcos(ω(
)) ω),
ω
ω
ωsin(ω(
)),
ωsin(ω(
)),
ω
ω
ωsin(ω(
)),
ω
k
y
y
k
k
x
x
k
k
y
y
k
k
x
k
t t
a
a
b
t t
b
t t
a
a
b
t t
b
t t
a
a
b
t t
b
t t
a
a
b
t t
b
−
= ±
−
= ±
−
= ±
− −
= ±
− −
= ±
−
= ±
−
= ±
−
= ±
1
2
2
2
43
1
44
2
2
2
ωsin(ω(
)),
ω
ωcos(ω(
)),
ωcos(ω(
));
ω
ω
x
k
y
y
k
k
t t
a
a
b
t t
b
t t
−
= ±
−
= ±
−
(3.10)
б) для второй подсистемы
11 12
*
21 22
2
1 0
0 1
ˆA
.
0 0 1 0
0 0 0 1
z
z
z
z
p
b b
b b
⎛
⎞
⎜
⎟
⎜
⎟
= ⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟
⎝
⎠
(3.11)
