Синтез терминального релейно-импульсного управления сближением …
17
1
1
21
1
22
2
2
2
23
1
24
2
1
1
31
1
32
2
2
2
2
33
1
34
2
2
(3 4 cos( (
))),
(3 4 cos( (
))),
2 sin( (
)),
sin( (
)),
2 ( cos( (
)) ),
2 ( cos( (
)) ),
sin( (
)),
x
x
k
k
y
y
k
k
x
x
k
k
y
y
k
a
a
b
t t
b
t t
a
a
b
t t
b
t t
a
a
b
t t
b
t t
a
a
b
t t
b
= − ω − ω ω −
= ω − ω ω −
ω
ω
= − ω ω −
= − ω ω −
ω
ω
= ω ω − − ω = − ω ω − − ω
ω
ω
= − ω ω −
=
ω
ω
2
2
1
1
41
1
42
2
2
2
43
1
44
2
2
2
sin( (
)),
sin( (
)),
sin( (
)),
cos( (
)),
cos( (
)).
k
x
x
k
k
y
y
k
k
t t
a
a
b
t t
b
t t
a
a
b
t t
b
t t
ω ω −
= − ω ω −
= ω ω −
ω
ω
= − ω ω −
= ω ω −
ω
ω
Для получения максимальной скорости сходимости оценки мо-
ментов времени
µ
r
t
значения всех корней
11 12 13 14 01 02
,
,
,
,
,
,
λ λ λ λ λ λ
03 04 01 02 21 22
,
,
,
,
,
z
z
z
z
λ λ λ λ λ λ
примем равными нулю. В этом случае, как
показали результаты моделирования, все промахи сближения за четы-
ре такта итераций (
i
= 4) практически сводятся к нулю. Графики зна-
чений оценок
µ
r
t
и величин промаха
x̃
фазовых координат и скоростей
на каждом такте представлены на рис. 2 и 3. Окончательная цикло-
грамма работы двигателей, сформировавшаяся в результате решения
терминальной задачи сближения КА, приведена на рис. 4, а соответ-
ствующие ей изменения компонент вектора состояния от времени
сближения — на рис. 5.
