Н.Е. Зубов, Е.А. Микрин, А.С. Олейник, В.Н. Рябченко
16
отрицательный,
z —
положительный. В качестве начальных оценок
µ
ˆ
r
t
примем значения
1 2 3
1 2 3
1 1 1
2 2 2
ˆ ˆ ˆ
ˆ ˆ ˆ
0,
1055 c
t
t
t
t
t
t
= = = = = =
. В результате
исходная циклограмма включения двигателей будет иметь вид, пред-
ставленный на рис. 1. На основании направлений импульсов уравне-
ния оценки (2.8) для наших подсистем запишем так
1
1
2
2
3
3
4
4
2
1
2
1 (4sin 3 ) 6( sin )
(1 cos )
( )
( )
( )
( )
0 4cos 3 6 (1 cos )
2sin
( )
( )
2
1
0
(1 cos )
4 3cos
sin
( )
( )
0
2sin
3 sin
cos
4
3
(1 cos
8
k
k
k
k
x t
x t
x t
x t
x t
x t
x t
x t
⎛
⎞
τ − τ
τ − τ
− τ
⎜
⎟
⎛
⎞
⎛
⎞
ω
ω
⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟
τ −
ω − τ
τ
⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟
=
+
⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟
− − τ
− τ
τ
⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟
ω
ω
⎜
⎟ ⎝
⎠
⎝
⎠
⎜
⎟
− τ
ω τ
τ
⎝
⎠
− τ − τ
ω
+
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
2
2
2
1
2
11
12
2
1
1
2
2
1
2
21
22
1
1
2
2
1
2
31
32
2
2
1
1
41
2
) (
( ))
( sin ) (
( ))
1
1
1
2
(4sin 3 ) (
( ))
(1 cos ) (
( ))
1
1
2
1
(sin ) (
( ))
(1 cos )) (
( ))
1
1
2
(cos 1) (
1
f t
f t
f t
f t
f t
f t
f
µ
µ
µ
µ
µ=
µ=
µ
µ
µ
µ
µ=
µ=
µ
µ
µ
µ
µ=
µ=
µ
− −
− τ − τ + −
−
−
ω
τ − τ − −
− − τ + −
−
−
ω
ω
τ − τ − −
− − τ + −
−
−
ω
ω
τ − − − −
ω
∑
∑
∑
∑
∑
∑
( )
2
2
1
2
42
1
1
,
1
( ))
sin (
( ))
1
x
y
a
a
t
f t
µ
µ
µ
µ=
µ=
⎛
⎞
⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟⎛ ⎞
⎜ ⎟
⎜
⎟
⎝ ⎠
⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟
− τ + − −
⎜
⎟
ω
⎝
⎠
∑
∑
( )
2
3
11
2
1
5
5
2
6
6
3
21
1
1
(1 cos )
( )
1
( )
( )
cos
sin
.
( )
( )
1
sin cos
sin
( )
z
k
z
k
z
f t
x t
x t
a
x t
x t
f
t
µ
µ=
µ
µ=
⎛
⎞
− − τ +
⎜
⎟
⎛
⎞
ω
τ
τ
⎛
⎞
⎛
⎞ ⎜
⎟
⎜
⎟
=
+
ω
⎜
⎟
⎜
⎟ ⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟
⎝
⎠
⎝
⎠
−ω τ
τ
⎜
⎟
− τ +
⎝
⎠
⎜
⎟
ω ⎝
⎠
∑
∑
При этом значения параметров, входящих в (3.10), (3.12), будут равны
3
3
11
1
12
2
2
2
3
3
21
1
22
2
sin( (
)),
sin( (
)),
cos( (
)),
cos( (
)),
z
z
z
z
k
k
z
z
z
z
k
k
a
a
b
t t
b
t t
a
a
b
t t
b
t t
= − ω ω −
= − ω ω −
ω
ω
= − ω ω −
= − ω ω −
ω
ω
2
1
1
11
1
1
2
2
1
1
12
2
2
2
2
2
13
1
14
2
2
2
3
4 (
(
)
sin( (
))),
4
3
4 (
(
)
sin( (
))),
4
( cos( (
)) ),
2 ( cos( (
)) ),
x
k
k
x
k
k
y
y
k
k
a
b
t t
t t
a
b
t t
t t
a
a
b
t t
b
t t
= −
ω − −ω ω −
ω
=
ω − −ω ω −
ω
= ω ω − − ω = − ω ω − − ω
ω
ω
