Стр. 8 - Метод прогнозирования опорной проходимости автопоездов при прямолинейном движении по бездорожью

ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013 8
т. е. неизвестный момент определяется зависимостями ( )
w f f ϕ = и
б ( ). f S ϕ=
Окончательно уравнения динамики одиночного колеса принима-
ют вид
к к
к к к к к
;
( ) .
x z x
w z x
m V P P
J M f P V
ϕ
ω ϕ ω
= −
= − +
(6)
При заданных значениях z P , x P и к M , а также при известных за-
висимостях ( )
w f ϕ и б ( )S ϕ система уравнений (6) пригодна для ими-
тационного математического моделирования с использованием экс-
периментальных характеристик взаимодействия движителя с
опорным основанием [4].
Представленная методика может быть распространена на другие
режимы качения колесных движителей.
Построение математической модели движения автопоезда рассмот-
рим на примере трехосного тягача с возможностью реализации индиви-
дуального, дифференциального и блокированного приводов колес и
трехоcного прицепа в ведомом режиме. Расчетная схема автопоезда
(рис. 7) принята с учетом характера решаемой задачи и описывается
следующими уравнениями движения для тягача и прицепа:
для тягача
3
т т т кр
1
к к к б к0
к к к
2 sin ;
(1 )( ) ;
sin ;
x xi
i
i i i i wi i zi
i x i i zi xi i
m V P m g P
J M S f R r
m a R P m g
α
ω ϕ
ϕ α
=
= − −
= − − +
= − −
∑
(7)
для прицепа
6
пр пр пр кр
4
к к к0
б
к к к
2 sin ;
1 ( ) ;
(1 )
sin ,
x xi
i
i i i wi zi
i
i x i xi i zi i
m V P m g P
J f R r
S
m a P R m g
α
ω ϕ
ϕ α
=
= − − +
= −
−
= − −
∑
(8)
где т m , пр m — масса тягача и прицепа соответственно; кi m — масса ко-
леса; т x V , пр x V – продольное ускорение центра масс тягача и прицепа со-
ответственно; кi ω — угловое ускорение i-го колеса; к x i a — продольное
ускорение центра масс i-го колеса; g — ускорение свободного падения;
α — угол наклона опорной поверхности; Pкр — сила тяги на крюке.