Стр. 13 - Метод прогнозирования опорной проходимости автопоездов при прямолинейном движении по бездорожью

ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013 13
Известными в системе уравнений (17) являются момент е M , раз-
виваемый двигателем на выходном валу коробки передач, момент
к д / 3
i M M= , а также моменты инерции е J и i J ; определяемыми — уг-
ловая скорость е ω вала двигателя и угловая скорость i ω i-го колеса.
Динамика трансмиссии с блокированной связью по борту (рис. 8, б)
описывается следующей системой уравнений:
б
б к1 к2 к3
0 1 2 3
;
;
,
е е е J M M
M M M M
= −
= + +
= = =
ω
ω ω ω ω
(18)
где Mб — момент сопротивления, приведенный к валу двигателя.
В трансмиссии с индивидуальным приводом (рис. 8, в)
Mкi = MИПi,
где MИПi — крутящий момент, развиваемый индивидуальным приводом.
Системы уравнений (17) и (18) устанавливают связь между момен-
том, развиваемым двигателем; моментами, приложенными к колесам;
угловой скоростью вращения вала двигателя и угловыми ускорениями
вращения колес. На основе математической модели динамики колес
машины может быть исследована эффективность различных законов и
алгоритмов распределения моментов по движителям.
Таким образом, представленную математическую модель можно
использовать для решения различного класса задач, связанных с тя-
говой динамикой автопоездов в условиях бездорожья. Очевидно, что
изменение модели для случая активизации колес прицепного звена не
представляет серьезных затруднений и не влечет за собой потерю
временных ресурсов. То же самое характерно и для случая изменения
колесной формулы, а также массогабаритных показателей.
Разработанная математическая модель реализована в среде имита-
ционного математического моделирования динамических систем
Simulink программного комплекса MATLAB. Схема включает три ос-
новных блока (рис. 9): Tyagach, в котором реализуется движение авто-
мобиля-тягача, Pritsep, где реализуется движение прицепа, и Stsepka,
реализующий связь между звеньями автопоезда через силу на крюке.
Блок-схема модели показана на рис. 10.
Ниже представлены результаты численного моделирования раз-
дельного перемещения звеньев. Исследована динамика одного звена
при различном характере приложения крюковой нагрузки. При за-
данном максимальном значении возможной тяги на крюке Pкр max из-
менялось время нарастания до максимального значения. В данном
случае действие силы P кр max имитирует работу вспомогательных
устройств, например лебедки.