Стр. 11 - Метод прогнозирования опорной проходимости автопоездов при прямолинейном движении по бездорожью
Упрощенная HTML-версия
ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013
11
(
)
б 0
б max
sgn( )
1
,
S S
S
e
−
=
−
ϕ
ϕ
(13)
где
max
ϕ
— максимальное значение коэффициента сцепления колеса
с опорной поверхностью при полном буксовании;
0
S
— константа,
определяющая вид кривой
б
( ),
S
ϕ
а функция удельных потерь энер-
гии — зависимостью
(
)
0
0
1
max
log 1
1
i
wi
w
f
S
i
f
f
K
e
ϕ
ϕ
−
⎡
⎤
= −
−⎢
⎥
−
⎢
⎥
⎣
⎦
,
(14)
где
0
w
f
— коэффициент удельных энергетических потерь при отсут-
ствии буксования в свободном режиме качения;
f
K
— коэффициент
пропорциональности.
Вертикальная реакция в пятне контакта колес тягача с опорной
поверхностью
к
cos .
zi
zi
i
R P m g
α
= +
(15)
Силу
zi
P
определяют из решения системы уравнений:
1
2
3
1 к1
2 к2
3 к3
отн
1 к2
к3
2 к3 к1
3 к1 к2
cos ;
;
(
)
(
)
(
) 0,
z
z
z
C
z
z
z
z
z
z
P P P m g
P L P L P L M
P L L P L L P L L
α
+ + =
+
+
=
− +
− +
− =
(16)
где
отн
M
— сумма крутящих моментов относительно проекции
центра масс на линию, соединяющую оси колес,
отн
M
=
кр кр
1
2
3
(
sin
)
C x С C
С
C
C
C
m a H m g H P H M M M
α
= −
+
+
+ + +
;
H
C
— высота
центра масс;
H
кр
— высота приложения силы тяги на крюке;
M
Сi
—
момент сопротивления движению, приведенный к соответствующей
оси автомобиля.
При определении вертикальных реакций под колесами прицепа
используют такой же подход, как и для тягача, но с учетом особенно-
стей, отраженных в расчетной схеме.
Как уже было отмечено, схема трансмиссии оказывает определя-
ющую роль на тяговые возможности системы в целом. В этой связи
необходимо учесть возможность реализации в модели различных ва-
риантов распределения крутящих моментов по колесам.
Схема трансмиссии с дифференциальным приводом по борту
приведена на рис. 8,
а
.
Динамика трансмиссии с дифференциальной связью по борту
описывается следующей системой уравнений:
