Стр. 10 - Метод прогнозирования опорной проходимости автопоездов при прямолинейном движении по бездорожью
Упрощенная HTML-версия
ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013
10
Для колес прицепа коэффициент буксования вычисляют по формуле
к
к к0
к0
б
к
к
1 .
x
x
V r
r
S
V
r
ω
−
=
= −
Связь тягача и прицепа реализуется через силу тяги на крюке
Р
кр
.
В случае моделирования упругого или жесткого взаимодействия зве-
ньев силу на крюке определяют так:
кр
т
пр
т
пр
(
) (
) ,
С С
x
x
P x x c V V B
= −
+ −
(9)
где
x
С
т
,
x
С
пр
— координата центра масс тягача и прицепа по оси
Х
со-
ответственно;
c
— жесткость сцепного устройства в продольном
направлении;
т
x
V
,
пр
x
V
— скорость центра масс тягача и прицепа со-
ответственно;
B
— коэффициент демпфирования сцепного устрой-
ства в продольном направлении.
Таким образом, изменяя жесткость и коэффициент демпфирова-
ния узла сочленения, можно задавать различную связь между тяга-
чом и прицепом.
Для случая соединения звеньев через гибкую связь характер из-
менения силы тяги на крюке
Р
кр
в зависимости от растяжения троса с
учетом начальных координат положения центров масс звеньев опре-
деляют по формуле
кр
0
(
) ,
P l l c
= Δ −
(10)
где
l
0
— длина троса в недеформированном состоянии;
l
Δ =
т
пр 0
(
)
С С
x x l
= − −
. При
0
l
Δ ≤
сила
кр
0.
P
=
Сила, действующая на корпус тягача со стороны колеса по оси
X
,
к к подв
к
подв
(
)
(
)
,
xi
i
i
x i
xC
P x l c
V V B
= −
+ −
(11)
где
к
i
x
— расстояние от центра масс до оси колеса по оси
Х
;
к
i
l
—
расстояние от центра масс до точки крепления подвески по оси
Х
;
c
подв
,
В
подв
— соответственно жесткость и коэффициент демпфирова-
ния подвески в продольном направлении;
xC
V
— скорость центра
масс автомобиля.
Cила, действующая на корпус прицепа со стороны колеса по оси
X
:
к
к подв
к подв
(
)
(
)
.
xi
i
i
xC x i
P l
x c
V V B
= −
+ −
(12)
В работе [3] доказано, что функция удельной свободной силы тя-
ги с приемлемой точностью может быть аппроксимирована зависи-
мостью
