Моделирование взаимодействия мобильного робота и опорного основания с помощью алгоритмов пересечения многогранников

А.А. Стадухин

Инженерный журнал: наука и инновации

# 12·2016

Рис. 6.

Обработка трассы «синусоида»:

— исходная трасса;

— массив выпуклых многогранников

и обработаны

по возможности, до начала моделирования. Алгорит-

мы GJK/EPA/Clipping вследствие сложности выполнены в виде

-функции (Simulink level 2

-function). Триангуляция трасс и объек-

тов для отображения графики выполнена с помощью функции

surf2patch и класса delaunayTriangulation. Поиск разности много-

угольников для алгоритма обрезки произведен посредством удобной,

но, к сожалению, очень медленной функции polybool.

Общий принцип работы

-функции анализа контакта следующий:

1) на вход подают абсолютную координату, скорость, матрицу

поворота и угловую скорость объекта — элементы машины;

2) осуществляется поиск многогранников трассы, с которыми

возможен контакт;