Моделирование взаимодействия мобильного робота и опорного основания с помощью алгоритмов пересечения многогранников

13 / 16

Моделирование взаимодействия мобильного робота и опорного основания…
Инженерный журнал: наука и инновации # 12·2016 13
многогранников с ограниченным количеством вершин. Так, рассмот-
ренная машина имеет колеса в виде десятигранных призм, а не ци-
линдров. Именно этим вызваны высокочастотные колебания угловых
скоростей на рис 11. Уменьшить колебания можно, увеличив число
вершин, но, конечно, ухудшив производительность модели.
Все это делает описанный в статье способ моделирования кон-
такта наиболее подходящим для исследования взаимодействия с
опорным основанием корпусных деталей, манипуляторов, лыж, аут-
ригеров и в несколько меньшей степени — колес.
Для моделирования движения по трассе колес, опорных катков и
гусеничного обвода можно быть эффективно представить их в виде
набора дуг и отрезков (полилиний), как это сделано в симуляторе
RobSim [12]. Похожий принцип используется и в математических
моделях, описанных в работе [13].
ЛИТЕРАТУРА
[1] Дядченко М.Г. Исследование влияния системы подрессоривания боевых
гусеничных машин на работоспособность специального оборудования .
Дис. … канд. техн. наук. Москва, МГТУ, 1997, 118 с.
[2] Дядченко М.Г., Котиев Г.О., Наумов В.Н. Основы расчета систем
подрессоривания гусеничных машин на ЭВМ. Москва, Издательство МГТУ
им. Н.Э. Баумана, 2002, 52 с.
[3] Сарач Е.Б., Стадухин А.А. Математическая модель гусеничного обвода. Наука
и образование: электронное научно-техническое издание, 2011 вып. 11. URL:
[4] Стадухин А.А. Моделирование контакта транспортной машины и опорного
основания как функции вертикальной координаты. Тр. НАМИ , 2015,
вып. 262, с. 65–75.
[5] Bullet Physics Library. Real-Time Physics Simulation. URL:
[6] Xiaoyun Deng. Robot workcell modeling and collision detection with Matlab
robotics toolbox. Master of Science Thesis. Tampere University of Technology,
2012.
[7] Java collision detection and physics engine. dyn4j. Tag: Collision Detection.
URL:
[8] Ермолин Е.Н. Методы определения и разрешения столкновений на полиго-
нальных моделях . Дис. … канд. физ.-мат. наук. Новосибирск, ИВМиМГ СО
РАН, 2011, 155 с.
[9] Дьяков А.С., Рязанцев В.И., Анкинович Г.Г. Решение задач профильной
проходимости робототехнического комплекса с колесно-шагающим
движителем с помощью математического моделирования. Наука и
образование: электронное научно-техническое издание, 2014 вып. 12.
URL:
[10] Зеленов В.В., Сарач Е.Б., Смирнов И.А. Повышение устойчивости
импульсных систем на колесном шасси при работе на деформируемых
грунтах. Инженерный журнал: наука и инновации, 2012, вып. 10.
DOI: 10.18698/2308-6033-2012-10-411
[11] Наумов В.Н., Машков К.Ю., Котиев Г.О. и др. Метод математического
моделирования прямолинейного движения роботизированных транспортных