4 / 16
А.А. Стадухин
4
Инженерный журнал: наука и инновации
# 12·2016
Рис. 2.
Анализ пересечения многогранников CSO:
а
— пересечение многогранников;
б
— отсутствие пересечения;
1
— вершины CSO;
2
— вершины многогранников;
3
— начало координат
Рис. 3.
Анализ пересечения многогранников
GJK позволяет использовать данные предыдущих расчетов: на
каждом шаге интегрирования модели можно начинать анализ с сим-
плекса предыдущего шага. Это признано одним из хороших его ка-
честв. Во многих случаях такой симплекс будет содержать начало
координат для нового положения многогранников.
При обнаружении пересечения многогранников глубину и
направление их проникновения часто находят с помощью алгоритма
EPA (Expanding Polytope Algorithm, или алгоритм расширяющегося
многогранника).