10 / 16
А.А. Стадухин
10
Инженерный журнал: наука и инновации
# 12·2016
ние действующих и даже коммерческих образцов машин с такой хо-
довой частью, имитационное моделирование их движения является
актуальной задачей [9].
На рис. 8 представлена схема колесно-шагающего движителя. Его
конструкцию можно описать как планетарный механизм. Солнечное
колесо механизма связано с валом электродвигателя, сцепленные сатте-
литы приводят в движение катки, вместо зацепления сателлитов с ко-
ронным колесом выступает контакт катков с грунтом. Водило может
свободно вращаться относительно корпуса машины. Осуществление
движения за счет вращения катков соответствует режиму качения. Во-
дило в этом случае неподвижно или незначительно качается, повторяя
профиль грунта. Увеличение момента сопротивления на катках (напри-
мер, при упоре в стену) вынуждает вращаться водило и весь планетар-
ный механизм в целом, что соответствует режиму шагания.
Рис. 8.
Схема колесно-шагающего движителя:
1
— солнечная шестерня (ведущая);
2
— сцеп-
ленный саттелит;
3
— саттелит, приводящий
колесо;
4
— колесо;
5
— водило;
6
— опорное
основание
Модель машины с колесно-шагающим движителем была выполнена
в виде набора выпуклых многогранников, связанных соответствую-
щими шарнирами и передаточными отношениями (рис. 9). На рис. 10
представлен вариант прохождения машиной трассы со ступенями.
Рис. 9.
Модель машины с колесно-шагающим движителем