Модуль классификации выполняет анализ полученной геометриче-
ской модели с учетом кинематических и динамических характеристик
объекта управления и классифицирует отдельные участки внешней
среды по критерию их проходимости в диапазоне возможных скоро-
стей. В результате работы данного модуля формируется модель про-
блемной среды в виде дискретных участков плоскости перемещений
с приписанными им соответствующими признаками.
В модуле планирования траекторий движения при использовании
модели проблемной среды, навигационных данных и маршрутного за-
дания строится безопасная целенаправленная траектория движения. В
качестве навигационных данных здесь используются курсовой угол и
линейные координаты (широта и долгота) объекта управления на по-
верхности перемещения, поставляемые JPS-приемником. Маршрутное
задание представляет собой координаты последовательности точек по-
верхности перемещений, которые должен пройти мобильный робот.
В настоящее время созданы действующие макеты дальнометриче-
ских СТЗ дальней и ближней зон обзора, а также кругового обзора.
В качестве измерителя расстояний для СТЗ дальней зоны обзо-
ра использован сканирующий в плоском секторе лазерный дальномер
серии LMS (Laser Measurement System) фирмы SICK-AG Auto Ident.
Принцип действия приборов серии LMS основан на измерении интер-
вала времени между моментами посылки и приема после отражения
от объектов импульсов лазерного излучения. Диапазон измеряемых
дальностей равен 0. . . 30 м, ошибка измерений — не более 5 см. Скани-
рование в плоском секторе 180
◦
осуществляется с помощью вращаю-
щегося зеркала с шагом 1
◦
. Прибор LMS выполняет 76 сканов с секун-
ду при 180 измерений в каждом скане. Поскольку LMS обеспечивает
сканирование в плоском секторе, то он является 2D сенсором. Для по-
лучения объемного дальнометрического изображения внешней среды
был создан электропривод (сканатор), позволяющий качать прибор по
углу возвышения в секторе 180
◦
и, следовательно, получать телесный
угол обзора равный половине сферы [4]. Для измерения угла возвыше-
ния используется датчик вал-код с разрешением 10 угл. мин. Модуль
управления 3D сенсора имеет возможность программирования через
внешний компьютер (ЭВМ верхнего уровня управления) различных
законов сканирования по углу возвышения. Для экспериментальных
исследований в реальных условиях 3D сенсор был закреплен на объ-
екте управления (рис. 9) так, чтобы в зону обзора попадала лежащая
впереди опорная поверхность (рис. 10).
От 3D сенсора в ЭВМ верхнего уровня управления поступают
дальнометрические изображения в виде массива измеренных даль-
ностей и соответствующих им углов сканирования. Для определения
угловых и линейных положений корпуса танка использованы:
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
141
1,2,3,4,5,6,7 9,10,11,12,13,14,15