Стр. 13 - А.В. Калинин, В.П. Носков, И.В. Рубцов - Система автовождения танка Т-72Б

Рис. 16. Сканирующий лазерный
дальномер ближней зоны
дальномера UTM-30LX, видеоли-
нейки (или видеокамеры), враща-
ющего контактного устройства и
привода, состоящего из моментно-
го двигателя, датчика положения и
системы управления (рис. 16).
Сканирующий дальномер
UTM-30LX имеет сектор скани-
рования 270◦ , шаг сканирования
0,25◦ , диапазон измеряемой даль-
ности 0,1. . . 60 м, Время одного
скана 25 мс. Привод позволяет по-
лучать практически сферическую
зону обзора.
Результат работы СТЗ ближней
зоны обзора приведен на рис. 17, в
верхней части которого приведено
видеоизображение внешней среды
и ее геометрическая модель, в ниж-
ней части — формальная модель внешней среды (выполнено распозна-
вание препятствий и разрешенных для движения участков) и безопас-
ная траектория движения.
Для задания отработки маршрутного задания подсистема автоном-
ного управления движением имеет в своем составе картографическую
базу данных [2] о среде передвижения. Картографическая база данных
содержит цифровую карту местности и сформированный на ее основе
граф возможных путей (рис. 18).
Заключение. Проведенные экспериментальные исследования по-
зволили настроить разработанную аппаратно-приборную часть и отла-
дить соответствующие алгоритмы и программы основных подсистем и
модулей в составе реальных объектов управления в реальных услови-
ях полигона, что является важным этапом в решении задач и проблем
роботизации военной техники.
Полученные результаты находят практическое применение в раз-
личных отраслях народного хозяйства. Например, в настоящее вре-
мя по заказу МЧС РФ выполняется ОКР по созданию комплекта
программно-аппаратных средств, обеспечивающих автоматический
возврат дистанционно управляемого мобильного пожарного робота
в точку старта или в зону уверенного радиообмена при потере ра-
диосвязи между пультом и объектом управления. В рамках этой же
ОКР выполняется модернизация пульта дистанционного управления,
заключающаяся в том, что оператору будет предоставлена виртуальная
146 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012