Стр. 2 - А.В. Калинин, В.П. Носков, И.В. Рубцов - Система автовождения танка Т-72Б

Рис. 2. Рукоятка управления движением
воздействия оператора передаются подсистеме через рукоятку (джой-
стик), позволяющую реализовать достаточный для обеспечения дви-
жения набор сервисных возможностей комплекса (при отключении
средств нижнего уровня объектом управляет механик-водитель с по-
мощью штатных органов управления). Работа в автоматическом и в
полуавтоматическом режимах выполняется под управлением бортово-
го контроллера. Связь с верхним уровнем управления осуществляется
через CAN-интерфейс, через который приходят управляющие сиг-
налы от ЭВМ верхнего уровня при дистанционном или автономном
движении.
При разработке алгоритмов и программ нижнего уровня управле-
ния были учтены логика и приемы вождения опытных механиков-
водителей. Методы вождения в полуавтоматическом режиме отраба-
тывались с помощью рукоятки управления, установленной на башне
у командирского люка (рис. 2).
Испытания, которые проводились на типовых трассах, используе-
мых при освоении техники вождения танка, показали, что разработан-
ные программно-аппаратные средства позволяют достаточно быстро
освоить эффективное управление машиной операторам, не прошед-
шим специальной подготовки.
Программно-аппаратные средства нижнего уровня управления по-
зволяют реализовать некоторые элементы автономного движения по
жестким траекториям, такие как запись траекторий движения при
управлении от рукоятки в память в виде соответствующей временной
последовательности управляющих воздействий с последующим ее ав-
томатическим воспроизведением. Экспериментальные заезды в дан-
ном режиме показали приемлемую точность повторения траектории
только при идеальных условиях взаимодействия движителя с грун-
том. Однако для гарантированной отработки запомненной траектории
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012 135