Стр. 7 - А.В. Калинин, В.П. Носков, И.В. Рубцов - Система автовождения танка Т-72Б

используется для обзора окружающего пространства, ориентирования
на местности и выдачи целеуказания, а нижний стереомодуль 3 для
управления движением в ближней зоне. Все варианты приводов име-
ют встроенное ВКУ, которое снимает ограничения на угол поворота
вокруг вертикальной оси.
В режиме дистанционного управления предусмотрены средства
осуществления телеметрии, позволяющие как передавать вектора со-
стояния объекта на пульт дистанционного управления, так и фикси-
ровать их в виде электронных протоколов для последующего анализа
выполненных заездов.
Подсистема дистанционного управления имеет следующие основ-
ные характеристики:
— телевизионный канал 2,5 ГГЦ с частотной модуляцией полного
телевизионного сигнала (25 кадр./с);
— командный радиоканал 430МГЦ;
— мощность бортового передатчика 0,5 Вт;
— мощность радиопередатчика пульта 5 Вт;
— масса пульта 25 кг.
Результаты испытаний в условиях полигона показали, что зона уве-
ренного управления составляет:
— 3 км при прямой видимости;
— 1. . . 1,5 км в условиях затенения.
Подсистема автономного управления движением в настоящее
время реализована в виде отдельных аппаратных блоков и программ-
ных модулей, которые также прошли испытания в реальных условиях
в составе роботизированного танка. Здесь наибольшее внимание бы-
ло уделено созданию и отладке СТЗ, которая является поставщиком
основного объема необходимой для обеспечения автономного движе-
ния информации и представляет собой наиболее сложный блок как
по аппаратному, так и по программному составу. Основные требо-
вания, предъявляемые к СТЗ, обеспечивающим автономные режимы
движения, сформулированы в работах [1–4]. Там же описаны методы
использования таких СТЗ и алгоритмы их функционирования.
Для обработки и анализа дальнометрической информации исполь-
зуется ЭВМ с соответствующим прикладным программным обеспече-
нием, которое состоит из следующих программных модулей:
— восстановления и анализа геометрии внешней среды;
— классификации внешней среды по критерию проходимости;
— планирования траектории движения.
В модуле восстановления и анализа геометрии используется даль-
нометрическое изображение внешней среды, поступающее от 3D сен-
сора, и информация об угловых и линейных положениях корпуса объ-
екта управления, формируется геометрическая модель внешней среды.
140 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012