дительный 32-лазерный сенсор кругового обзора HDL-32E LiDAR.
Вертикальное поле зрения сенсора формируют 32 лазера, располо-
женных под наклоном от + 10
◦
до – 30
◦
. Горизонтальное поле зре-
ния (360
◦
) формируется вращением головки дальномера вокруг вер-
тикальной продольной оси. Лазерный дальномер измеряет дальности
со скоростью до 700 тыс. точек в секунду на дальностях до 100 м и с
погрешностью
±
20
мм при частоте передачи данных 10 Гц.
На рис. 14 и 15 приведены соответственно внешняя среда и ее
геометрическая модель, полученная с помощью СТЗ кругового обзора.
Для формирования модели близлежащей зоны использовался ска-
нирующий лазерный дальномер ближней зоны, который состоит из
Рис. 14. Внешняя среда
Рис. 15. Круговая геометрическая модель внешней среды
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
145
1...,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11 13,14,15