Управление сканатором, опрос датчиков и обработка дальнометри-
ческой информации выполняются автоматически в процессе движения
объекта управления.
Для экспериментальной проверки СТЗ дальней зоны обзора и
средств формирования геометрической модели внешней среды вы-
полнены заезды для различных рабочих зон в диапазоне скоростей
от 10 до 40 км/ч. При этом в зависимости от скорости движения
выбирались различные законы управления сканатором по углу возвы-
шения, обеспечивающие упреждающий обзор с учетом возможного
пути торможения. На рис. 11 приведен закон управления сканатором
по углу возвышения для скорости движения 40 км/ч. Для данного за-
кона управления при горизонтальной опорной поверхности
S
т
≈
10
м,
S
об
≈
10
м, время обзора
≈
0
,
3
с, за которое объект управления про-
ходит
Δ
S
≈
3
м. При этом на первом участке обзора при увеличении
угла возвышения зона обзора удлиняется на
Δ
S
, а на втором участке
обзора при уменьшении угла возвышения — укорачивается на
Δ
S
. На
участках разгона-торможения объект управления также проходит не
более
Δ
S
, поэтому соседние зоны обзора взаимно пересекаются и,
следовательно, геометрическая модель будет формироваться в процес-
Рис. 11. Закон управления сканатором по углу возвышения
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
143
1,2,3,4,5,6,7,8,9 11,12,13,14,15