Ю.П. Корнюшин, Н.Д. Егупов, П.Ю. Корнюшин
8
1
2
3
( ) ( ),
( ) ( ),
( )
( ),
x t
x t
x t
x t
x t
p t
4
5
( ) ( ),
( ) ( )
x t
y t
x t
y t
.
Полагаем идентифицируемые параметры объекта новыми фазо-
выми переменными:
6
п
( )
;
x t
K
7
п
( )
x t C
.
(17)
Уравнения (12)–(16) с учетом (17) в нормальной форме Коши
имеют вид
( )
( ),
X t
F X t t
,
или
2
з
о.с
2
4
з
з
з
1
р
п
2
3
н 3
1
1
5
р
р
p
3
5
4
п
5
3
4 7
5 6
6
7
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) sign ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
1
1
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
0
( )
0
x t
K
aK K
aK
x t
x t
u t
m
m
m
x t
r
F
x t
x t
P x t
x t x t
x t
K
K
K
x t
x t
x t
F
x t
x t
x t x t
x t x t
M M
M
x t
x t
. (18)
Линеаризованная с использованием схемы Ньютона — Канторо-
вича система (18) имеет вид (4) (при линеаризации выполнена замена
функции
sign( )
y
x
, не являющейся аналитической, на функцию
2 arctg( )
y
x
, которая при
представляет собой достаточно
хорошую ее аппроксимацию). Матрица
( )
k
t
A
имеет вид
