Удар тела о препятствие
9
**
R
τ
′
— импульсы ударной реакции в течение второго этапа фазы де-
формации. Из уравнений удара для второго этапа фазы деформации
получаем
2 *
**
2
2
,
n
n
m u
R
b f bh
− ρ
′ =
ρ + −
2
2
*
2
2
[
(
)] .
n
bh f
h
u u
b f bh
τ
− ρ +
′ = −
ρ + −
При
[ , ]
t t t
+
′∈
точка контакта скользит направо,
0,
u
τ
′ ≥
0,
0,
n
u
u
+
τ
′
>
=
*
**
,
,
.
n
n
n
n
n
n
R f R R kR R R R
τ
′
′
′
′
′
′
′
= −
=
= +
Из уравнений
удара для фазы восстановления (6) получаем
2
2
2
1 [
(
)],
n
u u
kR bh f
h
m
+
τ
τ
′
′
= +
− ρ +
ρ
2
2
2
1 (
).
n
n
u
kR b f bh
m
+
′
=
ρ + −
ρ
Этот случай имеет место тогда и только тогда, когда выполняются
условия
2
2
2
2
2
2
0,
0,
,
[
(
)]
[
] 0.
n
n
bh
u
u
f
h
u bh f
h u
b f bh
−
−
τ
−
−
τ
≤
< <
ρ +
+ ρ + − ρ + + ≤
(15)
Изменение направления скольжения в фазе восстановления.
При этом
*
t
t t
t
−
+
′≤ ≤ ≤
и
*
0
n
u
≥
. В фазе деформации при
[ , ]
t t t
−
′
∈
и
на первом этапе фазы восстановления при
*
[ , ]
t t t
′∈
точка контакта
скользит налево,
*
0,
0,
0,
u
u u
−
τ
τ
τ
′
< < =
*
*
,
,
n
n
R f R R f R
τ
τ
′
′
′
′
=
=
где
* *
,
n
u u
τ
— скорость точки контакта
S
в момент смены направления
скольжения,
*
*
,
n
R R
τ
′
′
— импульсы ударной реакции в течение пер-
вого этапа фазы восстановления. Из уравнений удара для фазы де-
формации (5) и первого этапа фазы восстановления получаем
2
2
2
,
(
)
n
m u
R
bh f
h
−
τ
− ρ
′ =
+ ρ +
2
2
2
2
[
(
)] ,
(
)
n
bh f
h
u u u
bh f
h
− −
τ
τ
+ ρ +
′ = −
+ ρ +
2
*
2
2
,
(
)
n
m u
R
bh f
h
τ
′
− ρ
′′ =
+ ρ +
2
2
*
2
2
.
(
)
n
b f bh
u u
bh f
h
τ
ρ + +
′
= −
+ ρ +
