1
УДК 681.518
Принятие решений по выбору траектории движения
мобильным роботизированным комплексом
в нечеткой среде
©
М.Е. Третьяков
МГТУ им. Н.Э. Баумана, Москва, 105005, Россия
Рассмотрена актуальная задача выбора траектории движения мобильным робо-
тизированным комплексом в нечеткой среде. Предложен подход к решению этой
задачи на основе теории нечетких множеств и теории полезности, что позволяет
полно учесть специфику задачи (нечеткость среды), ввести в алгоритм принятия
решений знания эксперта и достаточно просто ее формализовать. В подходе
применен метод выбора альтернатив в нечеткой среде к решению подобных за-
дач. Изложенный подход проиллюстрирован примером.
Ключевые слова:
выбор траектории движения, мобильный роботизированный
комплекс, нечеткая среда, теория нечетких множеств, теория полезности.
Введение.
Задача выбора альтернатив возникает в различных
технических системах, особенно в технических системах военного
назначения (выбор очередности поражения целей, позиции в зависи-
мости от предполагаемых действий противника, определение траек-
тории движения и т.
п.
),
так как от этого зависит дальнейшее поведе-
ние системы [1]
.
Такие
системы обычно включают в себя комплекс
различных датчиков внешней среды (устанавливают
положения
и
скорости целей), датчиков внутреннего состояния; систему приня-
тия решений с элементами искусственного интеллекта; могут рабо-
тать как в полуавтономном, так и в автономном режимах, т.
е.
явля-
ются роботизированными комплексами
[2–4].
Определение
траектории движения мобильным роботизирован-
ным комплексом (МРК)
–
одна из важных задач, которые приходится
решать системой принятия решений МРК по выбору альтернатив
.
Принятие решений по выбору альтернатив осуществляется
на основе
информации, получаемой с приборов наблюдения и прицеливания,
внешнего целеуказания, экспериментальных
данных по ведению бое-
вых действий и т.
п.
Задача осложняется тем, что такая информация
часто не только не точна, но и неполна и нечетка (расплывчата); это
объясняется различными причинами, в частности
МРК приходится
действовать в сложных условиях местности и метеорологических ус-
ловиях, и иметь дело с использованием естественного языка при опи-
сании различных ситуаций и передаче команд, так что наличие физи-
