7
Антропоморфные роботы как новая сфера применения гидроприводов
Анализируя скорость развития рассматриваемого проекта можно с
уверенностью утверждать, что в ближайшем будущем в армии США
появится полноценный робот-солдат, приспособленный для работы и
ведения боевых действий с помощью всех видов имеющегося воору-
жения современной армии.
В России задачами антропоморфных роботов занимаются МГУ
им. М.В. Ломоносова, МГТУ им. Н.Э. Баумана, НПО «Андроидная тех-
ника». Среди наиболее известных работ можно выделить шестиногую
машину (рис. 6,
а
) и двуногий пятизвенный шагающий робот (рис. 6,
б
),
разработанные в Институте механики МГУ им. М.В. Ломоносова.
Двуногий пятизвенный шагающий робот сконструирован в 1994 г.
А.А. Гришиным, С.В. Житомирским, А.В. Ленским и А.М. Формаль-
ским [4 — 6]. Аппарат управляется четырьмя электроприводами: дву-
мя — в коленных суставах, двумя — в тазобедренных. В голенях уста-
новлены датчики усилий, с помощью которых измеряются реакции
опоры, приложенные к ногам механизма. Алгоритм управления обе-
спечивает ходьбу аппарата [7]. Особенностью шестиногого робота яв-
ляется то, что на нем реализована обратная связь по силе, действующей
на каждую ногу робота.
На кафедре «Гидромеханика, гидроприводы и гидропневмоавтома-
тика» МГТУ им. Н.Э. Баумана решаются задачи по разработке испол-
нительных механизмов ДШР, оснащенных гидравлическими сервопри-
водами, и проводятся исследования работы гидроприводов при ходьбе
робота. Сотрудниками кафедры были созданы гидравлический роботи-
зированный манекен для испытания костюмов химической защиты и
ДШР для исследования управления антропоморфными шагающими
роботами с электрогидравлическими приводами в режиме динамиче-
ской ходьбы [8, 9] (рис. 7). На роботизированном манекене (создан в
1991 г. С.Е. Семеновым под руководством А.К. Ковальчука) проводи-
а б
Рис. 6.
Шестиногая машина (
а
) и двуногий робот (
б
), раз-
работанные в МГУ им. М.В. Ломоносова
