5
Антропоморфные роботы как новая сфера применения гидроприводов
ного сустава, и по одному — для коленного и голеностопного суставов.
Гидропривод состоит из гидроцилиндра, сервозолотника, датчиков по-
ложения и усилия. Давление питания 200 атм. Бортовой компьютер
робота представляет собой упрочненный вариант платформы PC/104 с
процессором класса Pentium под управлением операционной системы
QNX. Робот оснащен устройством стереозрения, оптическим радаром,
гиродатчиками и т. д. В настоящее время он способен передвигаться по
труднопроходимой местности со скоростью 6,4 км/ч, перевозить 154 кг
груза, подниматься на наклонную плоскость с углом наклона 35°, бе-
жать трусцой со скоростью 9,6 км/ч, преодолевать расстояние 19,3 км.
Эволюция робота BigDog привела к созданию в 2012 г. робота LS3
(рис. 3,
б
), или AlphaDog, — шагающей системы поддержки боевого
подразделения. Эти роботы должны поступить на вооружение Морской
пехоты США в 2014 г.
В 2012 г. создан робот «Гепард» (Сheetah), оснащенный гидроприво-
дами (рис. 4), — самый быстрый бегающий робот, скорость которого
превышает 47 км/ч. Предыдущий рекорд скорости 21 км/ч установлен в
Массачусетском технологическом институте в 1989 г. Существующая
версия робота «Гепард» бегает по высокоскоростной беговой дорожке в
лаборатории, где робот запитывается от внешней насосной станции. Ро-
а б
в
Рис. 3.
Динамически устойчивые четырехногие роботы BigDog (2005) (
а
)
и AlphaDog (2012) (
б
), гидропривод робота BigDog (
в
)
