3
Антропоморфные роботы как новая сфера применения гидроприводов
В этот же период для проведения экспериментальных исследований
были созданы роботы моделей E1 — E3, которые могли передвигаться
в режиме динамической ходьбы. Скорость передвижения роботов воз-
росла до 3 км/ч. Модель Е6 стала автономной. Реализованная на ней
система стабилизации путем балансирования корпусом позволяла им
перемещаться по лестницам и переступать через препятствия. Скорость
передвижения увеличилась до 4,7 км/ч. С 1992 по 1997 г. были созда-
ны человекоподобные роботы моделей Р1 — Р3 с корпусом и руками.
На этих роботах отрабатывалась ходьба и работа в автономном ре-
жиме, согласовывались движения рук и ног при ходьбе. У робота мо-
дели Р3 (1997) за счет децентрализации системы управления и приме-
нения новых материалов были уменьшены рост (до 1,6 м) и масса (до
130 кг). С 2000 г. стали изготовлять роботы серии ASIMO, у которых
были улучшены ходьба, управление руками, техническое зрение. Ха-
рактеристики роботов серии ASIMO приведены ниже:
ASIMO
(2000)
ASIMO
(2004)
ASIMO
(2005)
ASIMO
(2011)
Масса, кг ..............................
52
54
48
Высота, см ...........................
120
130
130
Скорость, км/ч:
ходьбы ……………..............
1,6
2,5
2,7
бега ………………...............
— 3
6
9
Время, с:
отрыва от земли ..................
— 0,05
0,08
—
работы ..................................
30
до 1 ч (в режиме ходьбы)
—
Число степеней свободы ....
26
30
57
Наибольших успехов в области создания шагающих роботов с ро-
бастной системой управления добились специалисты компании Boston
Dynamics, возглавляемой М. Райбертом. Наиболее известные их рабо-
ты — четырехногий робот BigDog и двуногий Petman. Управление ходь-
бой этих машин основано на принципах, открытых и исследованных
на одноногом прыгающем роботе 3D_hopper (1983) (рис. 2,
а
) [2]. По-
сле определения и обобщения информации о походке людей и котов,
чтобы обнаружить законы симметрии, в 1984 г. был создан четырех-
ногий робот, который бежит рысью (рис. 2,
б
). С 1996 по 2000 г. коман-
да Дж. Пратта («Лаборатория ног» Массачусетского технологического
института) разработала плоскостный двуногий робот «Упругий фла-
минго» (рис. 2,
в
). Этот робот с помощью управления по моментам в
стопах мог ходить по заранее неизвестной ему опорной поверхности,
имеющей подъемы и спуски.
