13 / 20
Проблемы и перспективы развития мобильной робототехники…
13
новки. Кроме того, для эффективного управления роботом в особо
сложных условиях функционирования необходим осмотр рабочей
зоны с различных позиций. Это вызывает потребность создания но-
вых форм и технических средств информационного обеспечения,
предоставляющих оператору телевизионную и телеметрическую ин-
формацию не только о местоположении и состоянии робота в теку-
щий момент, но и о геометрических параметрах окружающей среды с
наложением на них результатов обнаружения целевых объектов и
распознавания источников опасности. Такая информация должна по-
ступать к оператору в форме, обеспечивающей трехмерное модели-
рование рабочей зоны с возможностью оперативного расчета и пла-
нирования действий в условиях недетерминированной обстановки.
Данную информацию необходимо использовать в бортовом вы-
числительном комплексе РТК, чтобы обеспечить высокоточные
навигацию и позиционирование мобильного робота при его автоном-
ном перемещении и выполнении сложных технологических операций
в труднодоступных местах, зданиях и помещениях без привязки к
спутниковым навигационным системам, а также при движении в
условиях сложной пересеченной местности и на урбанизированной
территории.
К настоящему времени в МГТУ им. Н.Э. Баумана создан ряд экс-
периментальных образцов СТЗ, в том числе системы объемного зре-
ния на основе комплексирования лазерных сканирующих дальноме-
ров и телевизионных датчиков. Эти системы обеспечивают автоном-
ное движение роботов на сложных типах местности с учетом про-
фильной и опорной проходимости.
На рис. 10 приведены разработанные экспериментальные образ-
цы СТЗ:
многоканальные обзорно-поисковые СТЗ для дистанционного
управления движением и вооружением роботизированных образцов
БТВТ (рис. 10,
а
);
сканирующие лазерно-дальнометрические модули для инфор-
мационного обеспечения режимов автономного управления движе-
нием роботизированных образцов БТВТ и мобильных роботов
(рис. 10,
б
);
комплексированные СТЗ на базе телевизионных (тепловизион-
ных) и сканирующих лазерно-дальнометрических модулей для авто-
номного управления движением мобильных роботов и их навесным
оборудованием (рис. 10,
в
).
Такие СТЗ позволяют оператору получать необходимую инфор-
мацию в режиме дистанционного управления, а в режиме автономно-
го управления дают возможность роботу самостоятельно планиро-
вать и реализовывать траектории движения, а также автоматически
управлять навесным оборудованием.