С.Д. Попов
2
связанных корпусных структур и рассматривать их как крупные не-
деформируемые тела [1, 17]. В этом случае одной из основных задач
становится адекватное описание пространственного движения корпу-
са БТА с учетом того, что в общем случае возможно изменение в
широком диапазоне всех его угловых координат, а при решении
навигационных и близких к ним задач рассматриваемые промежутки
времени могут оказаться достаточно большими. Наконец, БТА неко-
торых типов способны двигаться со значительными скоростями и
располагают ресурсами, позволяющими выполнять им энергичные
маневры практически по всем координатам. Эти особенности необ-
ходимо учитывать в модели движения корпуса БТА (далее описан
только однозвенный БТА).
При анализе движения БТА целесообразно опираться на терми-
нологию и определения ГОСТ 20058-80, учитывая традиции в обо-
значении и ориентации осей основных систем координат, сложивши-
еся в теории движения наземных транспортных средств. Во всех си-
стемах, связанных непосредственно с контуром корпуса БТА, начало
координат помещают в центр масс его корпусной части в сборе с
оборудованием и, как правило, предполагают, что эта точка непо-
движна относительно контура корпуса. Ось
ОX
всех систем коорди-
нат ориентирована в направлении главного движения БТА.
Таким образом, в настоящей работе используются следующие
правые ортогональные системы координат: земная СК0*; нормальная
(переносная земная) СК0; горизонтированная связанная СК1; связан-
ная и стабилизированная по крену СК2; связанная СК3; траекторная
горизонтированная СК1
V
; траекторная СК2
V
; скоростная СК3
V
. (При
построении скоростных систем координат следует различать случаи
ориентации оси
ОХ
по векторам путевой и воздушной скоростей
БТА.)
Нормальная система координат (рис. 1) имеет вертикальную ось
ОZ
0
и горизонтальную ось
ОY
0
. Ось
ОX
0
направлена в соответствии с
начальным отсчетом курса. Начало координат
О
0
совмещено с цен-
тром подрессоренных масс БТА. Индекс «0» указывает на принад-
лежность элементов нормальной системе координат СК0.
Оси земной системы координат СК0* параллельны осям пере-
носной земной системы координат СК0, а ее начало может быть рас-
положено по-разному в зависимости от решаемой задачи, например
вблизи поверхности земли (удобно при описании профиля опорной
поверхности) или в точке, совпадающей с начальным положением
центра подрессоренных масс БТА (что более удобно при решении
навигационных задач).
Горизонтированная система координат СК1 получается из нор-
мальной поворотом осей на угол ψ относительно вертикальной оси
