Н.Е. Зубов, А.В. Лапин, Е.А. Микрин
14
Таким образом, степенные функции, по которым оптимальные
параметры управления
p
=
p
opt
и
q
=
q
opt
могут быть рассчитаны на
борту, имеют вид
( )
( )
7
0
6
0
6
0
5
0
5
0
4
0
4
0
3
opt
0
opt
0
0
3
0
2
0
2
0
0
0
0, 5069
0,1717
6,8596
2, 0498
38, 5408
9, 9069
11
24,8888
,
34, 7234
26, 6188
10, 3685 1
1
p
q
−
⎡ ⎤θ
⎡ ⎤θ
⎡
⎤
⎢ ⎥
θ
⎢ ⎥
⎢
⎥
⎢ ⎥
−
θ⎢ ⎥
⎢
⎥
⎢ ⎥ − θ
⎢ ⎥
⎢
⎥ θ
⎢ ⎥
θ
⎢ ⎥
⎢
⎥
⎢ ⎥
θ = −
θ =
θ⎢ ⎥
⎢
⎥
⎢ ⎥θ
⎢ ⎥
⎢
⎥
⎢ ⎥
θ
⎢ ⎥
⎢
⎥
θ⎢ ⎥
−
θ⎢ ⎥
⎢
⎥
⎢ ⎥θ
⎢ ⎥
⎢
⎥
⎢ ⎥
⎣
⎦ ⎣ ⎦
⎢ ⎥ ⎣ ⎦
T
T
6, 3190
203, 5912
207, 4218
115, 5310
28, 3869
⎡
⎤
⎢
⎥
⎢
⎥
⎢
⎥
⎢
⎥
⎢
⎥
⎢
⎥
−
⎢
⎥
⎢
⎥
⎢
⎥
−
⎢
⎥
⎢
⎥
⎣
⎦
. (5.1)
6. Пример численного моделирования.
Рассматривается мате-
матическая модель ВА, характеризуемая следующими параметрами:
геометрические размеры
L
= 2,5 м и
S
= 4 м
2
, координаты ЦМ в ГСК
r
x
= 2 м,
r
y
= –0,25 м и
r
z
= 0, осевые моменты инерции в ССК
J
x
= 1400 кг·м
2
,
J
y
= 1600 кг·м
2
и
J
z
= 1800 кг·м
2
. Номинальные аэро-
динамические характеристики ВА представлены на рис. 8.
град ,
α
град ,
α
град ,
α
n
C
τ
C
n
m
Рис. 8.
Номинальные аэродинамические характеристики ВА
В среде Delphi было смоделировано детерминированное угловое
движение ВА, описываемое уравнениями (1.1) и (1.2) с использова-
нием матрицы
G
вида (1.3). Рассматривался спуск ВА c высоты
2500 м над посадочной площадкой при отсутствии управления дви-
жением ЦМ. Вертикальная составляющая скорости (в ИСК) в
начальный момент времени была принята равной –100 м/с. Полага-
лось, что номинальная модель аэродинамики соответствует реальным
аэродинамическим воздействиям, а ветром можно пренебречь. Ис-
пользовался закон управления (4.5) с параметрами (5.1), причем
наличие в (4.5) детерминированного возмущения обусловлено осо-
бенностями линеаризации и не учитывает других внешний воздей-
