Об одном методе решения задачи синтеза законов управления угловым движением…
15
ствий. Длительность вычислительного такта, совпадающего с тактом
измерений, составляет 0,05 с.
Рис. 9.
Переходные процессы при развороте из начального угла
θ
0
= 80°
Рис. 10.
Переходные процессы при развороте из начального угла
θ
0
= 170°
В результате для различных начальных условий, исключающих
проявление эффекта «складывания рамок» [4], были получены ПП и
оценено время приведения ориентации к заданному вертикальному
положению (рис. 9, 10). Известно, что среднее время работы ПТДУ
должно составлять порядка 25…40 с. Математическое моделирова-
ние показало, что максимальная длительность разворота по тангажу
(начальный угол близок к 90°) не превышает 11…12 с (рис. 9), а по
рысканью и крену (начальный угол близок к 180°) — 23…24 с
(рис. 10). В реальных условиях начальные значения углов, как прави-
ло, существенно меньше предельно допустимых значений, следова-
