Системный анализ 3D-MID технологий
13
Исполнительная часть манипулятора, таким образом, размещает-
ся под конвейером и реализует три степени свободы: наклон вокруг
оси
X
, поворот вокруг оси
Z
и подъем по оси
Z
. Реализуемые манипу-
лятором степени свободы обеспечивают сборку на внешней поверх-
ности полусферы без возникновения проблем, связанных со столкно-
вениями с элементами сборочной головки. Манипулятор оснащен
контроллером для управления приводами и связи с системой управ-
ления автомата. Во время позиционирования манипулятора автомат
находится в режиме ожидания либо может осуществлять захват ком-
понентов из питателей.
Манипулятор перемещается по конвейеру автомата установки
компонентов и закрепляется в пространстве рабочей зоны автомата с
помощью его механизмов фиксации (рис. 12) [1]. Установка
устройств 3D-MID в гнезда манипулятора требует применения спе-
циальных адаптеров.
Рис. 12.
Манипулятор, зафиксированный на конвейере автомата Siplace HF
Погрешности расположения контактных площадок на монтажном
основании, а также погрешности позиционирования устройства
3D-MID с помощью манипулятора могут компенсироваться при
наличии реперных знаков на каждом рабочем слое устройства 3D-
MID. Разработчики предлагают две различные стратегии применения
своего устройства [1].
