Э.Н. Камышная, А.Е. Курносенко, Ю.В. Иванов
14
Стратегия 1.
Предварительно на манипулятор устанавливаются
адаптеры, в которых размещаются устройства 3D-MID. Затем произ-
водится дозирование паяльной пасты и установка компонентов. По-
сле этого необходимо вынуть устройства 3D-MID из адаптеров, так
как манипулятор не приспособлен к операции пайки оплавлением.
Поэтому требуется размещение устройств 3D-MID на дополнитель-
ном неактивном держателе, выдерживающем высокие температуры
пайки, вплоть до 260 °С. При этом наладка, установка и съем
устройств 3D-MID может осуществляться при помощи 6-осевого ро-
бота, а увеличение производительности может достигаться использо-
ванием нескольких манипуляторов. Недостатком данной стратегии
является дополнительный этап манипулирования объектами с ис-
пользованием роботов, необходимость применения нескольких ма-
нипуляторов для совмещения временных циклов наладки и сборки,
что влечет за собой значительные затраты.
Стратегия 2
предусматривает наличие многофункционального
автомата, выполняющего все перечисленные выше функции, вслед-
ствие чего необходим только один манипулятор, располагающийся в
автомате. Однако установка и съем устройств 3D-MID должны осу-
ществляться в этом случае с помощью самого сборочного автомата,
что в большинстве случаев потребует наличия в его конструкции ме-
ханического захватного устройства для манипулирования деталями
сложной формы, которым можно оснастить далеко не каждый стан-
дартный автомат установки компонентов.
Вместе с тем для реализации обеих стратегий необходимо нали-
чие инструментальной среды CAD/CAM, которая автоматически бы
составляла управляющую программу для автомата на основе данных
о монтажном основании 3D-MID, адаптере и компонентах.
Сравнение рассмотренных вариантов.
Несомненными досто-
инствами варианта с применением 6-осевых роботов в составе произ-
водственной линии являются высокая гибкость при сборке изделий
однородной номенклатуры, комплексный подход к реализации тех-
процесса, единая система фиксации и транспортировки изделий.
Вместе с тем следует отметить, что при выпуске широкой номен-
клатуры изделий гибкость линии может оказаться недостаточной, в
результате чего потребуется ее длительная и затратная переналадка.
Также необходимо принимать во внимание сравнительно малую
производительность и точность роботов относительно специализиро-
ванных автоматов установки компонентов [15, 16].
При данной реализации техпроцесса робот дозирует пасту и
устанавливает компоненты в общем случае под углом к вертикали,
вследствие чего на точность как дозирования, так и установки ком-
понентов начинает оказывать влияние гравитация. Это затрудняет
