О.А. Наказной, С.А. Харитонов, В.А. Никитин
10
Рис.
5. Функция распределения
углов подъема и спуска [2]
Расчет рекуперируемой энергии по совокупности дорожно-
грунтовых условий.
В реальности гусеничная машина движется не
по одному типу грунта, а по их совокупности. Каждая из групп до-
рожно-грунтовых условий характеризуется определенным значением
математического ожидания сопротивлений движению и своими
функциями распределения сопротивления на пути, полученными на
основе обработки статистических данных. Анализируя частость до-
рог с различными покрытиями, от-
носящихся к разным группам до-
рожно-грунтовых условий с соот-
ветствующими значениями
f
гр
, мож-
но получить функцию распределе-
ния для движения с учетом сово-
купности дорожно-грунтовых усло-
вий (рис. 4):
гр
гр гр
0
( )
( ) ,
s
s
F f
f df
∞
= ϕ
∫
где
s
ϕ
— плотность распределения
углов подъема и спуска.
При движении по местности
или дорогам машина встречает
также сопротивления, обусловлен-
ные углами подъемов и спусков.
Суммарный коэффициент сопро-
тивления движению
гр
cos sin .
f
f
= α + α
Интегральный закон распреде-
ления углов
α
(рис. 5):
( )
( ) .
s
s
F
d
∞
−∞
α = ϕ α α
∫
Приняв, что
f
гр
и
α
являются
величинами независимыми, т. е. на
местности с данными значениями
f
гр
будут встречаться углы накло-
на
α
во всем диапазоне их возмож-
ных значений, можно определить
функцию распределения суммар-
Рис. 3.
Сравнение полной кинети-
ческой энергии (
1
) с рекуперируе-
мой энергией гусеничной машины
при движении по асфальту (
2
),
суглинку (
3
) и снегу (
4
)
Рис.
4. Функция распределе-
ния коэффициента сопротив-
ления грунта [2]
