О.А. Наказной, С.А. Харитонов, В.А. Никитин
4
Можно выделить три закона управления движением:
1) остановка с рекуперацией энергии. Допустим, что накопленная
машиной кинетическая энергия полностью рекуперируется, пройден-
ный до остановки путь равен нулю. Следовательно, в этом случае
всю кинетическую энергию машины можно рекуперировать:
кин
;
E E
Δ =
2) движение машины по инерции. Остановка машины достигает-
ся отключением главного фрикциона или ведущих колес от транс-
миссии. Запас кинетической энергии машины, определяемый ее ско-
ростью в момент выключения фрикциона, будет израсходован на
преодоление сил сопротивления на всем пути до полной остановки
машины;
3) замедление движения с использованием остановочных тормозов.
Фрикционные элементы в тормозном устройстве пробуксовывают.
Наряду с законом управления возможность рекуперации опреде-
ляется и внешними дорожно-грунтовыми условиями. Чем ниже ко-
эффициент сопротивления грунта, тем меньше силы сопротивления
при движении машины, а значит, больше энергия
.
E
Δ
Конструкция ходовой части машины также влияет на рекупера-
цию кинетической энергии машины.
Запас кинетической энергии.
Кинетическая энергия гусеничной
машины
2
кин
,
2
mv
E
=
где
50 000 кг
m
=
— масса машины;
36 км/ч 10 м/с
v
=
=
— скорость
машины.
Для заданных условий
2
6
кин
50 000 10 2, 5 10 Дж.
2
E
⋅
=
= ⋅
Анализ внешних и внутренних потерь на преодоление сопро-
тивления движению.
Рассмотрим дифференциальное уравнение
движения гусеничной машины в общем виде для горизонтальной по-
верхности:
1
,
n
i
i
mx F
=
=
∑
&&
где
i
F
−
сила, действующая на машину.
