7
Модернизация мехатронной системы управления радиотелескопом РТ-7.5
Величина Δφ
min
выбрана экспериментально, время Δ
t
1
– из условия
4Δ
t
1
≥ 3
Т
зер
, где
Т
зер
– период резонансных колебаний зеркала антенной
установки по соответствующей оси. По данным экспериментов, при
выполнении этого неравенства не происходит возбуждение
механических колебаний зеркала в начале и в конце движения.
Для телескопа РТ-7.5 максимальные скорости и ускорения в режиме
регламентного наведения составляют: Ω
mах
= 18 000 угл. с/с и ε
max
=
2880 угл. с/с
2
, а Δ
t
1
= 0,25 с, при этом Δφ
п1
= 32,5 °, Δφ
п2
= 0,1 °, Δφ
min
= 10 ′′.
Для реализации движения с заданной скоростью применяется про-
филь, показанный на рис. 5,
а
, при этом вместо величины Ω
mах
исполь-
зуется значение заданной скорости Ω
з
, а время Δ
t
у
зависит от заданной
скорости Ω
з
.
Рис. 5. Профили изменения скорости при различных значениях начального
рассогласования:
а
– большое рассогласование (семь участков движения, Δ
t
у
=const, Δ
t
1
= const, Δ
t
с
=var);
б
– среднее рассогласование (шесть участков движения, Δ
t
с
=0, Δ
t
1
=const, Δ
t
у
=var,
у
t
<Δ
t
у
);
в
– малое рассогласование (четыре участка движения, Δ
t
у
=0,
1
t
=var,
1
t
<Δ
t
1
);
г
– очень малое рассогласование (один участок движения); Δ
t
1
,
1
t
– время
разгона до максимального ускорения; Δ
t
с
– время движения с максимальной скоро-
стью; Δ
t
у
,
у
t
– время движения с максимальным ускорением; Δφ
п1
, Δφ
п2
, Δφ
min
– значения начальных рассогласований, в зависимости от которых выбирается про-
филь изменения скорости
