2
В.А. Польский, Ю.И. Рассадкин, А.В. Синицын
Основной режим работы РТ-7.5 – режим программного наведения,
в котором осуществляется слежение за астрономическими объектами
и космическими летательными аппаратами. При проведении подгото-
вительных и регламентных работ используются следующие вспомога-
тельные режимы:
регламентного наведения для перемещения антенной установ-
ки в заданное угловое положение и для движения с заданной
угловой скоростью;
полуавтоматического наведения для ручного слежения за объ-
ектами с помощью видеокамеры.
Значения угла азимута и угла места системы приводов до (числи-
тель) и после (знаменатель) модернизации приведены ниже:
Угол азимута
Угол места
Скорость,
угл. с/с ………… 0…205/2,5…9000 0… 325/2,5…9 000
Ускорение
, угл. с/с
2
………
0…20,5/ 0…36
0…32,5/0…36
Ошибка наведения,
угл. с …
≤ 10/≤ 2,5
≤ 10/ ≤ 2,5
Согласно анализу значений угла азимута и угла места, полученных
после модернизации системы приводов, были приняты следующие тех-
нические решения:
замена двигателей постоянного тока с управлением от электро-
машинных усилителей современными специализированными
асинхронными двигателями с управлением от векторных пре-
образователей частоты (ПЧ);
отказ от двухдвигательной схемы привода каждой оси с гро-
моздким предварительным редуктором и переход на одно-
двигательную схему с диапазоном регулирования скорости
10 000 ′′ с компактным одноступенчатым редуктором;
использование на осях антенной установки современных дат-
чиков абсолютного отсчета с разрешающей способностью 1 ′′.
Для взаимодействия с верхним уровнем управления антенной уста-
новки – сервером радиотелескопа – применяется архитектура системы
управления мехатронными модулями на базе высокопроизводительно-
го программируемого логического контроллера (ПЛК) System Q фирмы
Mitsubishi Electric (рис. 2).
Анализ возможностей современных ПЧ показал, что реализовать
контур регулирования положения антенной установки на базе данных
устройств невозможно. В связи с этим на процессорный модуль ПЛК
возложена задача реализации контуров регулирования положения для
двух осей. При такой организации управления ПЧ двигателей азимута
и угла места вместе с соответствующими механическими передачами
выполняют функции скоростных подсистем, которые управляются че-
