УДК 62-586
К. Ю. М а ш к о в, В. И. Р у б ц о в,
Н. В. Ш т и ф а н о в
АВТОМАТИЧЕСКАЯ СИСТЕМА ОБЕСПЕЧЕНИЯ
ОПОРНОЙ ПРОХОДИМОСТИ МОБИЛЬНОГО
РОБОТА
Рассмотрен вопрос взаимодействия движителя мобильных робо-
тов с опорным основанием с точки зрения управления движением
машины. Сформулированы задачи, которые должна решать систе-
ма автоматического управления движением. Для реализации одной
из задач рассмотрены способы определения параметров опорного
основания в полевых условиях. Предложена новая методика опреде-
ления типа грунта в полевых условиях, основанная на определении
динамических воздействий со стороны опорного основания на хо-
довую систему.
E-mail:
robot@sm.bmstu.ru
Ключевые слова
:
моделирование, динамика мобильного робота, опорная
проходимость.
В последнее время резко возрос интерес к роботам военного назна-
чения, что обусловлено достижениями научно-технического прогрес-
са, изменениями, происходящими в характере современного общевой-
скового боя, ограниченными физиологическими возможностями чело-
века, а также требованиями о снижении потерь личного состава в бою.
Работы ведутся как по роботизации существующих образцов техни-
ки, так и по созданию принципиально новых машин. В армии США
на данный момент принято на вооружение свыше 15 000 боевых и
обеспечивающих роботов. Эти роботы принимали участие в военных
действиях в Афганистане и Ираке.
Все робототехнические комплексы (РТК) по типу управления мож-
но разбить на три группы:
•
дистанционно управляемые;
•
с супервизорным управлением;
•
автономные.
Особый интерес представляет третья группа роботов. Это класс
мобильных систем, способных без участия оператора двигаться и вы-
полнять различного рода боевые задачи в неполно заданной или не-
определенной среде при наличии внешних возмущающих факторов.
При этом система управления должна обеспечить профильную и опор-
ную проходимость РТК, для этого необходимо осуществлять:
•
комплексную обработку информации от бортовых датчиков, си-
стем технического зрения и систем навигации с привязкой к цифровой
карте местности;
•
автоматическое планирование глобальных и локальных траекто-
рий движения в реальном масштабе времени;
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
95
1 2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,...12