Рис. 1. Расположение датчиков для определения глубины колеи
шины;
h
— высота профиля шины; CI — конический индекс грунта;
s
— коэффициент буксования колеса;
N
— число проходов колес.
Глубина погружения определяется с помощью лазерных датчиков,
установленных перед колесом и за ним.
Буксование определяется отношением реально пройденного пути
к теоретическому. В проведенных авторами экспериментах реально
пройденный путь замерялся рулеткой, а теоретический вычислялся как
произведение числа оборотов колеса на длину окружности катящегося
колеса (паспортные данные шины).
В настоящей статье предлагается иной подход определения типа
грунта без специальных устройств. При этом допускается использо-
вание набора различного рода датчиков, устанавливаемых на базовое
шасси, которые можно дублировать и легко менять в случае выхода из
строя.
В основе новой методики определения типа грунта лежат две идеи:
•
использование типовых маршрутов;
•
“прощупывание” грунта.
Машина выполняет типовые геометрические фигуры (рис. 2) на
полигоне в условиях конкретной местности на нескольких распростра-
ненных типах грунта (например, на пяти). Тензометрические датчики
фиксируют динамические воздействия на движитель ТС со стороны
грунта (продольную (
R
X
) и поперечную (
R
Y
) силы, крутящий момент
М
к
, буксование
s
к
)
. Эти данные обрабатываются и заносятся в базу
данных.
Рис. 2. Пример типового маршрута
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
99
1,2,3,4 6,7,8,9,10,11,12