опорным основанием. Метод нашел широкое применение (особен-
но за рубежом) благодаря своей простоте и легкости вычислений. В
отечественной практике примером может служить пенетрационная
установка ПРОП, которая была установлена на аппаратах “Луноход-
1, 2”. Существуют стандарты проведения измерений [2–4].
Еще одной методикой определения параметров грунта является
применение специального устройства, которое называется беваметр
[5–7]. В отличие от пенетрометра c беваметром проводятся измерения
двух типов. В одном из них в грунт вдавливается площадка и стро-
ится зависимость силы вдавливания от глубины погружения. Причем
размер площадки подбирается в соответствии с размерами реального
движителя, для которого проводятся измерения. По результатам из-
мерений можно вычислить погружение движителя ТС и определить
сопротивление движению. При измерении второго типа площадку пе-
ремещают по касательной к грунту, имитируя скольжение движителя
по опорному основанию, и получают зависимость касательного на-
пряжения от перемещения. На основе этих данных можно оценить
тягово-сцепные свойства ТС: зависимость тяговой силы от буксования,
а также максимально возможную тяговую силу на заданном грунте [7].
Помимо описанных классических устройств разными авторами в
разное время были предприняты попытки создать альтернативные из-
мерительные приборы [5, 8]. Все они действуют по одному и тому же
принципу: в грунт погружается наконечник, который затем провора-
чивается. Вычисляются различные параметры: CI (конусный индекс),
угол внутреннего трения, коэффициент трения металл–грунт, адгезия
грунта, связность грунта, напряжения среза.
Таким образом, можно определять тип ДГУ в полевых условиях,
установив на мобильный робот дополнительное оборудование. Если
рассматривать безэкипажный робот (разведывательный робот, плане-
тоход, робот, работающий в опасных для человека условиях), то уста-
новка дополнительного оборудования, очевидно, снижает надежность
машины в целом, а также требует наличия специальных управляющих
систем.
В работе [9] была предпринята попытка разработать методику кос-
венного определения параметров грунта, в частности CI (конусного
индекса). Авторы [9] получают зависимость CI от глубины колеи и
буксования колес трактора (рис. 1):
CI
= 2
,
6265
P
z
1
−
δ
h
3
2
bd
2
5
s
z
3
1
5
,
где
z
— глубина погружения;
P
z
— вертикальная нагрузка на колесо;
b
— ширина колеса;
d
— диаметр колеса;
δ
— вертикальный прогиб
98
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
1,2,3 5,6,7,8,9,10,11,12